[發明專利]水平多關節型機器人

有效

• 申請號: 201710327785.7
• 申請日: 2017-05-10
• 公開（公告）號: CN107433569B
• 公開（公告）日: 2022-10-28
• 發明（設計）人: 關根幸太郎;寺中僚祐
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/08
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 張永明;玉昌峰

本發明提供能夠縮小占用空間的水平多關節型機器人。水平多關節型機器人具備基臺；設于所述基臺的第一臂；以及控制所述第一臂的控制裝置，所述控制裝置的至少一部分位于所述基臺的內部。

技術領域

本發明涉及水平多關節型機器人。

背景技術

在工業領域等中使用有水平多關節型機器人。使水平多關節型機器人與控制裝置(控制器)連接，并由該控制裝置控制。作為水平多關節型機器人的一例，存在scalar機器人。

以往，使水平多關節型機器人與控制裝置配置在分離的位置(例如，參照專利文獻1。)。

現有專利文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2011-177845號公報

然而，在使水平多關節型機器人與控制裝置配置在分離的位置的構成中，存在用于配置水平多關節型機器人和控制裝置的設置面積(占用空間)會變大的情況，并存在設置場所會被制約的情況。

發明內容

為了解決上述技術問題的至少一個，本發明的一方式是一種水平多關節型機器人，具備：基臺；第一臂，設于所述基臺；以及控制裝置，控制所述第一臂，所述控制裝置的至少一部分位于所述基臺的內部。

根據該構成，在水平多關節型機器人中，控制設置于基臺的第一臂的控制裝置的至少一部分位于該基臺的內部。由此，在水平多關節型機器人中，能夠縮小占用空間。

本發明的一方式可以使用如下構成：在水平多關節型機器人中，所述第一臂以能夠繞第一旋轉軸旋轉的方式直接或間接地設于所述基臺，所述水平多關節型機器人還具備第一殼體，從所述第一旋轉軸的軸向觀察，所述第一殼體具有與所述基臺重疊的部分。

根據該構成，在水平多關節型機器人中，從第一臂的第一旋轉軸的軸向觀察，具備具有與基臺重疊的部分的第一殼體。由此，在水平多關節型機器人中，能夠在第一殼體的內部收納控制裝置等的構成部，能夠縮小占用空間。

本發明的一方式可以使用如下構成：在水平多關節型機器人中，所述控制裝置具有向驅動所述第一臂的第一驅動部供給電源的電源基板，所述電源基板的至少一部分位于所述第一殼體的內部。

根據該構成，在水平多關節型機器人中，向驅動第一臂的第一驅動部供給電源的電源基板的至少一部分位于第一殼體的內部。由此，在水平多關節型機器人中，能夠將電源基板的至少一部分收納在第一殼體的內部，能夠縮小占用空間。

本發明的一方式可以使用如下構成：在水平多關節型機器人中，所述控制裝置具有控制所述第一驅動部的控制基板，所述控制基板位于所述基臺的內部。

根據該構成，在水平多關節型機器人中，控制第一驅動部的控制基板位于基臺的內部。由此，在水平多關節型機器人中，能夠將控制基板收納在基臺的內部，能夠縮小占用空間。

本發明的一方式可以使用如下構成：在水平多關節型機器人中，所述第一驅動部位于所述第一殼體的內部。

根據該構成，在水平多關節型機器人中，第一驅動部位于第一殼體的內部。由此，在水平多關節型機器人中，能夠將第一驅動部收納在第一殼體的內部，能夠縮小占用空間。

本發明的一方式可以使用如下構成：在水平多關節型機器人中，所述第一驅動部具有電動機和放大器部，所述放大器部具有驅動所述電動機的驅動電路，所述放大器部設于所述電動機。

根據該構成，在水平多關節型機器人中，具有驅動電動機的驅動電路的放大器部設置于該電動機。由此，在水平多關節型機器人中，能夠使放大器部和電動機一體化，并縮短連接它們的布線。

本發明的一方式可以使用如下構成：在水平多關節型機器人中，所述水平多關節型機器人還具備設于所述第一殼體的顯示部。