[發明專利]水平多關節型機器人

有效

• 申請號: 201710327785.7
• 申請日: 2017-05-10
• 公開（公告）號: CN107433569B
• 公開（公告）日: 2022-10-28
• 發明（設計）人: 關根幸太郎;寺中僚祐
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/08
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 張永明;玉昌峰

1.一種水平多關節型機器人，其特征在于，

具備：

基臺，具有上表面；

第一臂，以繞第一旋轉軸旋轉的方式設于所述基臺，并且在與所述第一旋轉軸的軸向正交的方向上可動；

第二臂，具有上表面，并以能夠繞與所述第一旋轉軸平行的第二旋轉軸旋轉的方式設置于所述第一臂，且在與所述第二旋轉軸的軸向正交的方向上可動；

第一殼體，固定于所述基臺的所述上表面，并且配置于自所述基臺起沿所述第一旋轉軸的軸向的位置；

第一驅動部，位于所述基臺的內部，并驅動所述第一臂；

配管，在所述配管的一端部具有與所述第一殼體的上表面連接的第一連接部，并且在所述配管的另一端部具有與所述第二臂的所述上表面連接的第二連接部；以及

控制裝置，控制所述第一臂，

所述控制裝置設置于所述基臺以及所述第一殼體的內部，并且具有位于所述基臺的內部且控制所述第一驅動部的控制基板以及位于所述第一殼體的內部且向所述第一驅動部供給電源的電源基板，

所述第一臂的一部分在所述第一旋轉軸的軸向上夾在所述基臺與所述第一殼體之間，

與所述第一殼體連接的所述第一連接部和與所述第二臂連接的所述第二連接部在所述第一旋轉軸的軸向上的位置相同。

2.根據權利要求1所述的水平多關節型機器人，其特征在于，

所述第一殼體設于所述基臺的所述上表面的突起的部分。

3.一種水平多關節型機器人，其特征在于，

具備：

基臺，具有上表面；

第一臂，以繞第一旋轉軸旋轉的方式設于所述基臺，并且在與所述第一旋轉軸的軸向正交的方向上可動；

第二臂，具有上表面，并以能夠繞與所述第一旋轉軸平行的第二旋轉軸旋轉的方式設置于所述第一臂，且在與所述第二旋轉軸的軸向正交的方向上可動；

第一殼體，固定于所述基臺的所述上表面，并且配置于自所述基臺起沿所述第一旋轉軸的軸向的位置；

第一驅動部，位于所述第一殼體的內部，并驅動所述第一臂；

配管，在所述配管的一端部具有與所述第一殼體的上表面連接的第一連接部，并且在所述配管的另一端部具有與所述第二臂的所述上表面連接的第二連接部；以及

控制裝置，控制所述第一臂，

所述控制裝置設置于所述基臺以及所述第一殼體的內部，并且具有位于所述基臺的內部且控制所述第一驅動部的控制基板以及位于所述第一殼體的內部且向所述第一驅動部供給電源的電源基板，

所述第一臂的一部分在所述第一旋轉軸的軸向上夾在所述基臺與所述第一殼體之間，

與所述第一殼體連接的所述第一連接部和與所述第二臂連接的所述第二連接部在所述第一旋轉軸的軸向上的位置相同。

4.根據權利要求1或3所述的水平多關節型機器人，其特征在于，

所述第一驅動部具有電動機和放大器部，所述放大器部具有驅動所述電動機的驅動電路，

所述放大器部設于所述電動機，

所述電源基板將從電源供給的電力的電平進行轉換并向所述放大器部輸出。

5.根據權利要求1或3所述的水平多關節型機器人，其特征在于，所述水平多關節型機器人還具備設于所述第一殼體的顯示部。

6.根據權利要求5所述的水平多關節型機器人，其特征在于，所述顯示部位于所述第一殼體的正面。

7.根據權利要求5所述的水平多關節型機器人，其特征在于，從所述第一旋轉軸的軸向觀察，所述顯示部具有位于所述第一臂的可動區域內的部分。

8.根據權利要求5所述的水平多關節型機器人，其特征在于，所述顯示部的設于所述第一殼體的位置能夠變更。

9.根據權利要求1或3所述的水平多關節型機器人，其特征在于，所述第一殼體具有開口部。

10.根據權利要求1或3所述的水平多關節型機器人，其特征在于，所述第一連接部位于所述第一旋轉軸的軸上，所述第二連接部位于所述第二旋轉軸的軸上，所述第一殼體的所述上表面與所述第二臂的所述上表面平行。