[發(fā)明專利]基于傳感器的數(shù)據(jù)的生成、傳輸、處理方法、裝置及其系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710326819.0
• 申請(qǐng)日: 2017-05-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108881112B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃毅;蔣超
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京獵戶星空科技有限公司
• 主分類號(hào): H04L29/06
• 分類號(hào): H04L29/06
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤(rùn)

本發(fā)明提出一種基于傳感器的數(shù)據(jù)的生成、傳輸、處理方法、裝置及其系統(tǒng)，其中生成方法包括：從至少兩傳感器獲取同步采集到的傳感數(shù)據(jù)；根據(jù)從至少兩傳感器中目標(biāo)傳感器獲取到的傳感數(shù)據(jù)，生成擴(kuò)展幀，其中，擴(kuò)展幀的數(shù)據(jù)部分?jǐn)y帶有目標(biāo)傳感器的傳感數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)內(nèi)容。由此，實(shí)現(xiàn)了通過(guò)擴(kuò)展幀讀取到同步的多個(gè)傳感數(shù)據(jù)，屏蔽了底層硬件的差異性，一次調(diào)用擴(kuò)展幀即可獲取同步的多個(gè)傳感數(shù)據(jù)，減少多次傳感數(shù)據(jù)傳輸?shù)念~外開(kāi)銷和時(shí)間誤差，提高傳輸效率，進(jìn)而提高了數(shù)據(jù)處理效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于傳感器的數(shù)據(jù)的生成、傳輸、處理方法、裝置及其系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前，在智能機(jī)器人等應(yīng)用領(lǐng)域，多傳感器并存的情況很常見(jiàn)，比如視覺(jué)(Camera)傳感器，激光雷達(dá)(Laser)傳感器，慣性測(cè)量單元(IMU)，超聲波(UltraSonic)傳感器，里程計(jì)(Odometry)等等。其中，每一個(gè)傳感器都有其數(shù)據(jù)獲取方式，應(yīng)用的范圍限制和誤差，所以智能機(jī)器人等先關(guān)設(shè)備需要從多個(gè)傳感器收集來(lái)的傳感數(shù)據(jù)交給上層算法進(jìn)行分析和決策，通過(guò)多傳感數(shù)據(jù)融合后獲得比較優(yōu)的策略指導(dǎo)下一步行為。

然而，在多數(shù)應(yīng)用場(chǎng)景下，智能機(jī)器人等相關(guān)設(shè)備需要同一時(shí)刻不同傳感器收集到的數(shù)據(jù)，相關(guān)技術(shù)中，根據(jù)傳感器使用的不同，使用比較零散的處理，各個(gè)傳感器維護(hù)自身的數(shù)據(jù)傳輸，這種方式會(huì)導(dǎo)致以下問(wèn)題：第一方面，各個(gè)傳感器分別傳輸效率低下，產(chǎn)生更多的傳輸開(kāi)銷，第二方面，各個(gè)傳感器在獲取時(shí)間上難以達(dá)到統(tǒng)一，上層應(yīng)用需要對(duì)多個(gè)傳感數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間一致性的比對(duì)，操作繁瑣。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問(wèn)題之一。

為此，本發(fā)明的第一個(gè)目的在于提出一種基于傳感器的數(shù)據(jù)生成方法，實(shí)現(xiàn)了通過(guò)擴(kuò)展幀讀取到同步的多個(gè)傳感數(shù)據(jù)，屏蔽了底層硬件的差異性，一次調(diào)用擴(kuò)展幀即可獲取同步的多個(gè)傳感數(shù)據(jù)，減少多次傳感數(shù)據(jù)傳輸?shù)念~外開(kāi)銷和時(shí)間誤差，提高傳輸效率，進(jìn)而提高了數(shù)據(jù)處理效率。

本發(fā)明的第二個(gè)目的在于提出一種基于傳感器的數(shù)據(jù)傳輸方法。

本發(fā)明的第三個(gè)目的在于提出一種基于傳感器的數(shù)據(jù)處理方法。

本發(fā)明的第四個(gè)目的在于提出一種基于傳感器的數(shù)據(jù)生成裝置。

本發(fā)明的第五個(gè)目的在于提出一種基于傳感器的數(shù)據(jù)傳輸裝置。

本發(fā)明的第六個(gè)目的在于提出一種基于傳感器的數(shù)據(jù)處理裝置。

本發(fā)明的第七個(gè)目的在于提出一種基于傳感器的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)。

本發(fā)明的第八個(gè)目的在于提出一種非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

本發(fā)明的第九個(gè)目的在于提出另一種非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

本發(fā)明的第十個(gè)目的在于提出又一種非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

本發(fā)明的第十一個(gè)目的在于提出一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

本發(fā)明的第十二個(gè)目的在于提出另一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

本發(fā)明的第十三個(gè)目的在于提出又一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

為達(dá)上述目的，本發(fā)明第一方面實(shí)施例提出的一種基于傳感器的數(shù)據(jù)生成方法，包括以下步驟：

從至少兩傳感器獲取同步采集到的傳感數(shù)據(jù)；

根據(jù)從至少兩傳感器中目標(biāo)傳感器獲取到的傳感數(shù)據(jù)，生成擴(kuò)展幀，其中，所述擴(kuò)展幀的數(shù)據(jù)部分?jǐn)y帶有所述目標(biāo)傳感器的傳感數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)內(nèi)容。