[發(fā)明專利]無人機(jī)起落架及其控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710322700.6
• 申請日: 2017-05-09
• 公開（公告）號: CN107128479A
• 公開（公告）日: 2017-09-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 田瑜;江文彥;王培樂
• 申請（專利權(quán)）人: 昊翔電能運(yùn)動(dòng)科技（昆山）有限公司
• 主分類號: B64C25/10
• 分類號: B64C25/10;B64C25/24;B64C25/62
• 代理公司: 北京超凡志成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11371
• 代理人: 陳治位

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人機(jī)控制領(lǐng)域，尤其是涉及一種無人機(jī)起落架及其控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

無人駕駛飛機(jī)簡稱“無人機(jī)”，英文縮寫為“UAV”，是利用無線電遙控設(shè)備和自備的

程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。無人機(jī)實(shí)際上是無人駕駛飛行器的統(tǒng)稱，從技術(shù)角度定義可以分為：無人直升機(jī)、無人固定翼機(jī)、無人多旋翼飛行器、無人飛艇、無人傘翼機(jī)這幾大類。無人機(jī)上無駕駛艙，但安裝有自動(dòng)駕駛儀、程序控制裝置等設(shè)備。地面、艦艇上或母機(jī)遙控站人員通過雷達(dá)等設(shè)備，對其進(jìn)行跟蹤、定位、遙控、遙測和數(shù)字傳輸。

無人機(jī)在起落架控制方面，一般，無人機(jī)單獨(dú)通過手動(dòng)或自動(dòng)控制系統(tǒng)，無論那一種情況，都不能安全完美地實(shí)現(xiàn)起落架的控制。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供無人機(jī)起落架及其控制系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題。

本發(fā)明提供的無人機(jī)起落架，包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、起落主架、起落機(jī)輪和緩沖機(jī)構(gòu)；

所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述起落主架的一端連接，能夠帶動(dòng)所述起落主架收起或放下；

所述起落機(jī)輪與所述起落主架的另一端連接，能夠在所述起落主架撐開時(shí)，使無人機(jī)利用起落機(jī)輪在地面上行駛；

所述緩沖機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述起落機(jī)架上，能夠在無人機(jī)降落時(shí)，給無人機(jī)進(jìn)行緩沖。

進(jìn)一步的，所述緩沖機(jī)構(gòu)為緩沖彈簧。

進(jìn)一步的，所述緩沖彈簧為扭簧或壓簧。

進(jìn)一步的，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述起落主架之間為過渡配合。

本發(fā)明還提供了一種無人機(jī)起落架控制系統(tǒng)，其包括控制主機(jī)、起落架控制模塊和姿態(tài)傳感器；

所述控制主機(jī)用于接收所述姿態(tài)傳感器的信號，并根據(jù)所述姿態(tài)傳感器的信號，向所述起落架控制模塊發(fā)送控制信號；

所述姿態(tài)傳感器的觸發(fā)條件為：當(dāng)無人機(jī)俯仰、橫滾角度大于70°時(shí)，降落速度大于15m/s，相對高度大于3米。

進(jìn)一步的，無人機(jī)起落架控制系統(tǒng)還包括有地面控制系統(tǒng)、命令發(fā)送系統(tǒng)和命令接收系統(tǒng)；

所述地面控制系統(tǒng)通過所述命令發(fā)送系統(tǒng)與設(shè)置在所述控制主機(jī)上的所述命令接收系統(tǒng)連接，能夠通過所述地面控制系統(tǒng)控制起落架的收放。

進(jìn)一步的，所述命令發(fā)送系統(tǒng)和所述命令接收系統(tǒng)之間通過有線通訊、2.4G無線通訊、wifi無線通信模塊、zigbee無線通信模塊和/或Z-WAVE無線通訊模塊、3G、4G通訊模塊或其中的任意組合進(jìn)行連接。

進(jìn)一步的，所述地面控制系統(tǒng)為計(jì)算機(jī)終端或遙控器終端。

進(jìn)一步的，所述控制主機(jī)與所述姿態(tài)傳感器的觸發(fā)條件為：飛行速度小于5m/s；飛行高度大于5米。

進(jìn)一步的，所述起落架控制模塊包括轉(zhuǎn)速控制單元和轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)間控制單元。

本發(fā)明提供的無人機(jī)起落架及其控制系統(tǒng)，在無人機(jī)降落時(shí)，能夠利用起落架對無人機(jī)進(jìn)行緩沖，避免了無人機(jī)的硬著陸，保護(hù)了無人機(jī)的安全，也保護(hù)了設(shè)置在無人機(jī)上的如攝像機(jī)等物品，進(jìn)而使得無人機(jī)的升降更加的穩(wěn)妥。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施方式，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例提供的具有兩級的伸縮桿的無人機(jī)起落架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例提供的具有五級的伸縮桿的無人機(jī)起落架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例提供的無人機(jī)起落架的爆炸示意圖；

圖4為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例提供的具有兩級的伸縮桿的無人機(jī)起落架的裝配示意圖；

圖5為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例提供的具有五級的伸縮桿的無人機(jī)起落架的裝配示意圖；

圖6為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例提供的固定塊和卡槽插接配合示意圖；

圖7為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例提供的固定塊和卡槽爆炸示意圖；

圖8為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例提供的固定座和支臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例提供的控制器和調(diào)速器的電路連接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例提供的遙控器的無線連接示意圖；

圖11為本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)起落架的自動(dòng)控制系統(tǒng)的流程圖；

圖12為本本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)起落架的手動(dòng)控制系統(tǒng)的流程圖。

附圖標(biāo)記：