[發明專利]一種三輪自由轉向機器人底座

在審

• 申請號: 201710322454.4
• 申請日: 2017-05-09
• 公開（公告）號: CN106995006A
• 公開（公告）日: 2017-08-01
• 發明（設計）人: 時培成;左博文;周歡迎;張榮蕓;潘道遠;葉莉
• 申請（專利權）人: 安徽工程大學
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D7/14;B62D61/06
• 代理公司: 南京正聯知識產權代理有限公司32243
• 代理人: 胡定華

技術領域

本發明涉及機動車技術領域領域，尤其涉及一種三輪自由轉向機器人底座。

背景技術

隨著社會的進步和發展，機器人在我們的生活中起著越來越重要的作用，但是機器人像人一樣自由走動的技術還遠遠不夠成熟，目前為止機器人自由移動還是當今社會的一大難題。雖然機器人已經越來越先進，但機器人仍然不能跟人一樣自由走動。底盤總成是機器人上的一個重要結構，其性能的好壞直接影響到機器人的平穩性、操縱穩定性和安全性。而現有的底盤總成結構比較復雜，制造成本高，生產周期較長，并且只能用于路況較好的路面行駛，達不到理想的行駛效果。

發明內容

本發明的目的是提供一種三輪自由轉向機器人底座，將機器人安裝在機器人安裝板上，通過控制電機轉向由電機傳動支架帶動傳動齒輪使最前方的行走裝置轉動支柱轉動，再由行走裝置轉動支柱上的鏈輪通過傳動鏈條帶動其他兩個行走裝置轉動支柱轉動，進而帶動三個行走輪轉向，提高機器人移動靈活性，并且結構簡單，便于維修。

本發明提供一種三輪自由轉向機器人底座，包括機器人安裝臺和傳動箱體，所述傳動箱體設置在機器人安裝臺下端，所述傳動箱體下端設置有行走裝置支撐體，所述行走裝置支撐體下端設置有行走輪，所述傳動箱體內設置有數量與行走輪一致的鏈輪，所述鏈輪之間通過傳動鏈條連接，所述鏈輪通過行走裝置轉動支柱連接至行走裝置支撐體，所述傳動箱體內、鏈輪之間設置有電機傳動支架，所述電機傳動支架上設置有傳動齒輪，所述傳動齒輪與位于傳動箱體前部的齒輪嚙合，所述位于傳動箱體前部的齒輪帶動鏈輪與行走裝置轉動支柱轉動，所述鏈輪與行走裝置轉動支柱之間設置有連接鍵槽，所述傳動箱體下端設置有電池箱，所述電池箱內設置有電機，所述電機傳動支架與電機連接。

進一步改進在于：所述行走裝置支撐體和行走輪的數量為三組，所述行走輪在傳動箱體底端呈三角形設置。

進一步改進在于：所述電池箱內設置有電池，通過電池對電機提供動力。

進一步改進在于：所述機器人安裝臺上設置有機器安裝孔。

機器人安裝臺與傳動箱體是通過螺紋連接。

所述轉動支架設置在行走裝置支撐體內，通過轉動支架帶動行走輪轉向。

一對鏈輪是通過連接鍵槽鍵連接安裝在行走裝置轉動支柱的，將電機的轉動傳遞到前輪轉動支架上。

所述鏈輪是安裝在三個行走裝置的傳動支柱上，連接三個行走機構，是三個行走機構同時轉動。

所述電池箱是焊接在傳動箱體下方一個長方體箱體，電池與電機都安裝在電池箱體內。

所述電機是安裝在傳動箱體下方電池箱內，通過電機傳動支架與傳動齒輪連接。

所述電機傳動支架與轉動支柱下方均設有軸承，上方為球狀，便于轉動。

本發明的工作過程為：將機器人安裝在機器人安裝臺上，通過控制電機轉向由電機傳動支架帶動傳動齒輪使最前方的行走裝置轉動支柱轉動，再由行走裝置轉動支柱上的鏈輪通過傳動鏈條帶動其他兩個行走裝置轉動支柱轉動；其中行走裝置轉動支柱下方焊有行走裝置支撐體，行走裝置支撐體下方是行走輪，由行走裝置轉動支柱帶動下方行走輪轉向，從而實現自由轉向機器人底座的轉向。

行走輪是帶有輪轂電機的輪轂驅動輪。

本發明的轉向工作原理為：通過控制系統控制電機轉動一定角度，由鍵連接與上方的電機傳動支架連接轉動，電機傳動支架帶動傳動齒輪使行走裝置轉動支柱轉動，再由鏈輪傳動使三個行走輪同時轉動，從而實現底座的自由轉動。

本申請還提供另一種傳動方式，將鏈傳動變為帶傳動，具體結構為傳動箱體內設置有帶輪行走轉動支柱，所述帶輪行走轉動支柱與行走裝置支撐體連接，所述傳動箱體上、帶輪行走轉動支柱之間設置有電機傳動支架，所述電機傳動支架與其中一個帶輪行走轉動支柱之間設置有主傳動帶，所述帶輪行走轉動支柱之間設置有連接傳動帶，所述電機傳動支架四周設置有電機安裝螺釘，其他結構不變。

通過帶傳動替換鏈傳動，結構更加簡單，便于維修更換部件。

本發明的有益效果是：通過控制電機轉向由電機傳動支架帶動傳動齒輪使最前方的行走裝置轉動支柱轉動，再由行走裝置轉動支柱上的鏈輪通過傳動鏈條帶動其他兩個行走裝置轉動支柱轉動，進而帶動三個行走輪轉向，提高機器人移動靈活性，并且結構簡單，便于維修。

附圖說明

圖1是本發明的結構示意圖。

圖2是本發明的傳動箱體內部結構示意圖。

圖3是本發明的行走裝置支撐體及行走輪的結構示意圖。

圖4是本發明的傳動齒輪的結構示意圖。