[發明專利]用于掃描停車位的裝置和方法

在審

• 申請號: 201710321133.2
• 申請日: 2017-05-09
• 公開（公告）號: CN108016497A
• 公開（公告）日: 2018-05-11
• 發明（設計）人: 申賢植;孫榮晙;徐恩浩;樸光炫;金良信
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02
• 代理公司: 北京尚誠知識產權代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳;岳磊

提供一種用于掃描停車位的裝置和方法。該裝置包括：停車位檢測單元，被配置為：使用光檢測和測距(LIDAR)傳感器從車輛周圍的障礙物提取線段，并通過比較從障礙物提取的線段之間的距離與車輛的寬度或長度信息來檢測候選停車位；姿勢信息計算單元，被配置為：計算車輛相對于檢測到的候選停車位的姿勢信息；路徑生成單元，被配置為：基于車輛的姿勢信息，生成用于自主停放于檢測到的候選停車位的停車路徑；以及確定單元，被配置為：基于生成的停車路徑來確定是否能夠停放于對應的候選停車位，并且將候選停車位確定為目標停車位。

技術領域

本公開涉及用于掃描停車位的裝置和方法。

背景技術

自主駕駛車輛可以使用超聲傳感器或全景監控(AVM)系統來檢測空停車位(parking slot)。

然而，在使用超聲傳感器的情況下，在關于掃描停車位的距離上存在限制。雖然可以使用超聲波特性來確定是否存在車輛，但是僅使用超聲波難以精確測量停車位。此外，在使用超聲傳感器的情況下，只有在自主駕駛車輛經過停放的車輛之后，它才可以掃描停車位。

另外，如果自主駕駛車輛使用AVM系統檢測空停車位，則它應該識別停車位線。因此，難以檢測沒有停車位線的空間中的空停車位。

發明內容

已經做出了本公開來解決現有技術中出現的上述問題，同時現有技術達成的優點保持完整。

本公開的方面提供了一種在自主停車系統中沒有超聲傳感器的情況下使用自主駕駛車輛中使用的光檢測和測距(LIDAR)傳感器來掃描停車位以檢測停車位的裝置和方法。

本公開要解決的技術問題不限于上述問題，并且本公開所屬領域的技術人員將從以下描述中清楚地理解本文未提及的任何其它技術問題。

根據本公開的示例性實施例，一種裝置可以包括：停車位檢測單元，被配置為：使用光檢測和測距(LIDAR)傳感器從車輛周圍的障礙物提取線段，并通過比較從障礙物提取的線段之間的距離與車輛的寬度或長度信息來檢測候選停車位；姿勢信息計算單元，被配置為：計算車輛相對于檢測到的候選停車位的姿勢信息；路徑生成單元，被配置為：基于車輛的姿勢信息，生成用于自主停放于檢測到的候選停車位的停車路徑；和確定單元，被配置為：基于生成的停車路徑來確定是否能夠停放于對應的候選停車位，并且將候選停車位確定為目標停車位。

根據本發明的另一示例性實施例，一種方法可以包括：使用光檢測和測距(LIDAR)傳感器從車輛周圍的障礙物提取線段，并通過比較從障礙物提取的線段之間的距離與車輛的寬度或長度信息來檢測候選停車位；計算車輛相對于檢測到的候選停車位的姿勢信息；基于車輛的姿勢信息，生成用于自主停放于檢測到的候選停車位的停車路徑；以及基于生成的停車路徑來確定是否能夠停放于對應的候選停車位，并且將候選停車位確定為目標停車位。

附圖說明

從以下結合附圖的詳細描述中，本發明的上述和其它目的、特征和優點將更加顯而易見：

圖1是示出根據本公開的實施例的應用停車位掃描裝置的車輛的示圖；

圖2是示出根據本公開的實施例的停車位掃描裝置的配置的框圖；

圖3A、圖3B、圖3C、圖3D、圖4和圖5是示出根據本公開的實施例的停車位掃描裝置中的停車位掃描操作的示圖；

圖6是示出根據本公開的實施例的停車位掃描方法的流程圖；以及

圖7是示出根據本公開的實施例的應用停車位掃描裝置的計算系統的配置的框圖。

具體實施方式

在下文中，將參考附圖詳細描述本發明的示例性實施例。在附圖中，相同的附圖標記將用于通篇表示相同或等同的元件。另外，去除了眾所周知的特征或功能的詳細描述，以便不會不必要地遮蔽本發明的要點。