[發明專利]用于掃描停車位的裝置和方法

在審

• 申請號: 201710321133.2
• 申請日: 2017-05-09
• 公開（公告）號: CN108016497A
• 公開（公告）日: 2018-05-11
• 發明（設計）人: 申賢植;孫榮晙;徐恩浩;樸光炫;金良信
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02
• 代理公司: 北京尚誠知識產權代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳;岳磊

1.一種用于掃描停車位的裝置，所述裝置包括：

停車位檢測單元，被配置為：使用光檢測和測距(LIDAR)傳感器從車輛周圍的障礙物提取線段，并且通過比較從障礙物提取的線段之間的距離與車輛的寬度或長度信息來檢測候選停車位；

姿勢信息計算單元，被配置為：計算車輛相對于檢測到的候選停車位的姿勢信息；

路徑生成單元，被配置為：基于車輛的姿勢信息，生成用于自主停放于檢測到的候選停車位的停車路徑；和

確定單元，被配置為：基于生成的停車路徑來確定是否能夠停放在對應的候選停車位，并且將該候選停車位確定為目標停車位。

2.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述停車位檢測單元還被配置為：

通過聚集從停車場的另一車輛、柱子和墻壁表面中的至少一個掃描的、LIDAR傳感器的點云數據，來提取線段信息。

3.根據權利要求2所述的裝置，其中，所述停車位檢測單元還被配置為：

使用從每個障礙物提取的線段的長度和方差信息，將每個障礙物分類為另一車輛、柱子和墻壁表面中的一個。

4.根據權利要求3所述的裝置，其中，所述停車位檢測單元還被配置為：

如果從第一車輛提取的線段的方向與從和所述第一車輛相鄰的第二車輛提取的線段的方向相同，并且如果彼此相鄰的兩個線段的端點之間的距離大于或等于車輛的寬度或長度，則將所述第一車輛與所述第二車輛之間的空閑空間檢測為候選停車位。

5.根據權利要求4所述的裝置，其中，所述停車位檢測單元還被配置為：

以從所述第一車輛或所述第二車輛提取的線段中與車輛的移動方向垂直的線段為基準，使用車輛的寬度或長度來檢測候選停車位的中心點。

6.根據權利要求3所述的裝置，其中，所述停車位檢測單元還被配置為：

如果從第一車輛提取的線段的方向與從和所述第一車輛相鄰的柱子提取的線段的方向相同，并且如果位于彼此相鄰的兩個線段間的端點之間的距離是車輛的寬度或長度的倍數，則將所述第一車輛與柱子之間的空閑空間檢測為候選停車位。

7.根據權利要求6所述的裝置，其中，所述停車位檢測單元還被配置為：

以從柱子提取的線段中與車輛的移動方向垂直的線段為基準，使用車輛的寬度或長度來檢測候選停車位的中心點。

8.根據權利要求3所述的裝置，其中，所述停車位檢測單元還被配置為：

如果從柱子提取的線段的方向與從和柱子相鄰的墻壁表面提取的線段的方向相同，并且如果彼此相鄰的兩個線段之間的距離是車輛的寬度或長度的倍數，則將柱子與墻壁表面之間的空閑空間檢測為候選停車位。

9.根據權利要求8所述的裝置，其中，所述停車位檢測單元還被配置為：

以柱子為基準，在候選停車位的方向上生成與車輛的移動方向垂直的虛擬線段；以及

以所述虛擬線段為基準，使用車輛的寬度或長度來檢測候選停車位的中心點。

10.根據權利要求3所述的裝置，其中，所述停車位檢測單元還被配置為：

如果從第一車輛提取的線段中的靠近與所述第一車輛相鄰的墻壁表面的端點和從墻壁表面提取的線段之間的距離是車輛的寬度或長度的倍數，則將所述第一車輛與墻壁表面之間的空閑空間檢測為候選停車位。

11.根據權利要求10所述的裝置，其中，所述停車位檢測單元還被配置為：

以從墻壁表面提取的線段為基準，使用車輛的寬度或長度來檢測候選停車位的中心點。

12.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述姿勢信息計算單元還被配置為：

使用候選停車位的中心點的坐標、候選停車位的長度、候選停車位的寬度、以及由候選停車位的寬度方向與和車輛的移動方向垂直的方向形成的角度中的一個或多個來計算車輛的姿勢信息。