[發明專利]姿勢識別方法和裝置

在審

• 申請號: 201710320229.7
• 申請日: 2017-05-09
• 公開（公告）號: CN107122754A
• 公開（公告）日: 2017-09-01
• 發明（設計）人: 羅哲;陳云;王亞楠;羅買生
• 申請（專利權）人: 蘇州迪凱爾醫療科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京布瑞知識產權代理有限公司11505
• 代理人: 孟潭

1.一種姿勢識別方法，其特征在于，包括：

識別預設在待識別對象的至少一個身體部位上的標記，其中，所述至少一個身體部位中的每個所述身體部位上預設有至少一個所述標記；

獲取所識別出標記各自的空間坐標；

根據所識別出標記各自的空間坐標，獲取用于表征所述待識別對象的至少一個身體部位的至少一個空間向量；以及

根據所述至少一個空間向量，獲取用于表征至少一個所述身體部位的姿勢的角度信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述標記為圖標，所述識別預設在待識別對象的至少一個身體部位上的標記包括：

采集所述待識別對象的圖像信息；以及

識別所述圖像信息中所包括的標記；

其中，所述獲取所識別出標記各自的空間坐標包括：

根據所識別出標記在所述圖像信息中的位置，獲取所識別出標記在根據圖像采集位置所建立的坐標系中的空間坐標。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述圖像信息包括二維彩色圖像信息、景深圖像信息以及重力方向向量。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述標記為矩形圖標，其中，所述識別所述圖像信息中所包括的標記包括：

識別所述圖像信息中的角點，并根據所識別出的角點識別所述圖像信息中所包括的疑似標記，其中，所述疑似標記為由四個所述角點構成的四邊形；以及

將所識別出的疑似標記與所述預設在待識別對象的至少一個身體部位上的標記各自的標記模板進行匹配，以識別出所述圖像信息中所包括的所述標記，排除無法與任一所述標記匹配的所述疑似標記。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，將所述多個疑似標記與已存儲的所識別出標記各自的標記模板進行匹配包括：

計算所述疑似標記與所述標記模板之間的互信息值；以及

當所述互信息值大于預設值時，將所述疑似標記確定為所述標記模板所對應的所述標記。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在將所述多個疑似標記與已存儲的所識別出標記各自的標記模板進行匹配之前，進一步包括：

對所述多個疑似標記進行矩形校正；和/或，

過濾掉所識別出的疑似標記中的錯誤標記，其中，所述錯誤標記基于預學習過程確定。

7.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述采集所述待識別對象的圖像信息包括：

采集所述待識別對象在至少兩個不同的坐標系中的圖像信息，其中，所述至少兩個不同的坐標系根據至少兩個不同的攝像位置建立，每個所述攝像位置對應設有至少一個攝像頭；

其中，所述識別所述圖像信息中所包括的標記包括：

在所述至少兩個不同的坐標系各自對應的圖像信息中，識別所述預設在待識別對象的至少一個身體部位上的標記；

其中，所述獲取所識別出標記各自的空間坐標包括：

獲取所識別出的所有標記在同一個坐標系中各自的空間坐標。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述獲取所識別出的標記在同一個坐標系中各自的空間坐標包括：

獲取在一個坐標系所對應的圖像信息中識別出的標記在所述一個坐標系中的空間坐標；

獲取所述一個坐標系與另一個坐標系之間的坐標轉換矩陣；以及

利用所述坐標轉換矩陣，將在所述一個坐標系所對應的圖像信息中識別出的標記在所述一個坐標系中的空間坐標轉換為在所述另一個坐標系中的空間坐標。

9.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述至少兩個不同的攝像位置所對應的至少兩個攝像區域覆蓋了所述待識別對象的所有待識別動作區域。

10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，所述待識別對象為正在進行手術操作的牙科醫生，其中，所述至少兩個不同的攝像位置包括：

一個位于所述牙科醫生的背面的攝像位置，以及一個位于所述牙科醫生操作手臂一側的攝像位置。

11.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述攝像頭為可獲取空間坐標信息的攝像設備，每個所述攝像位置設有一個所述攝像頭。

12.根據權利要求1至11中任一所述的方法，其特征在于，所述待識別對象的至少一個身體部位包括以下幾項中的一項或多項：頭部、背部、左肩、右肩、左臂和右臂。