[發(fā)明專利]位姿信息確定方法、裝置和可移動設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710317975.0
• 申請日: 2017-05-08
• 公開（公告）號: CN107144285B
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊德剛
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳地平線機器人科技有限公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30;G01C21/32;G01C21/20;G01S19/42
• 代理公司: 北京市正見永申律師事務(wù)所 11497
• 代理人: 黃小臨;王懷章

公開了一種位姿信息確定方法、裝置和可移動設(shè)備。該方法應(yīng)用于可移動設(shè)備并且包括：接收由環(huán)境傳感器獲取的該可移動設(shè)備正在其中移動的當(dāng)前移動環(huán)境的樣本數(shù)據(jù)，該樣本數(shù)據(jù)包括位置數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)；至少根據(jù)該位置數(shù)據(jù)來確定該可移動設(shè)備的局部位姿信息；根據(jù)該可移動設(shè)備的局部位姿信息和該圖像數(shù)據(jù)來構(gòu)建該當(dāng)前移動環(huán)境的局部語義地圖，該局部語義地圖包括該當(dāng)前移動環(huán)境中的語義實體及其屬性信息；獲取該當(dāng)前移動環(huán)境的全局語義地圖；在該全局語義地圖中匹配該局部語義地圖；以及響應(yīng)于在該全局語義地圖中匹配到該局部語義地圖，根據(jù)匹配的結(jié)果來更新該局部位姿信息。因此，可以高效準(zhǔn)確地獲得可移動設(shè)備的位姿信息。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及可移動設(shè)備領(lǐng)域，且更具體地，涉及一種位姿信息確定方法、裝置和可移動設(shè)備。

背景技術(shù)

可移動設(shè)備(例如，機器人)在執(zhí)行任務(wù)時需要實時定位自己的位置和朝向信息(即，位姿信息)，進(jìn)而執(zhí)行目的地決策規(guī)劃、實時障礙物感知等。

現(xiàn)有的高精定位主要有兩種方法：一種是高精全球定位系統(tǒng)(GPS)/實時動態(tài)差分(RTK)配合高端移動接收設(shè)備，在沒有遮擋等影響的理想情況下，它可以獲得厘米級定位精度；另一種是基于傳統(tǒng)的高精數(shù)字地圖配合高精傳感器(通常是比較昂貴的激光雷達(dá)和高端組合導(dǎo)航系統(tǒng))，通過高精傳感器采集實時數(shù)據(jù)并與高精地圖進(jìn)行匹配，從而得到高精定位。

然而，上述的第一種方法需要額外的地面站，第二種需要專門的地圖采集設(shè)備，實用性較低。也就是說，傳統(tǒng)的方法更多地將定位功能放在服務(wù)器設(shè)備端(云端)，顯著加大了云端基礎(chǔ)設(shè)施的開銷。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)問題，提出了本申請。本申請的實施例提供了一種位姿信息確定方法、裝置、可移動設(shè)備、計算機程序產(chǎn)品和計算機可讀存儲介質(zhì)，其可以高效準(zhǔn)確地獲得可移動設(shè)備的位姿信息。

根據(jù)本申請的一個方面，提供了一種位姿信息確定方法，應(yīng)用于可移動設(shè)備，所述方法包括：接收由環(huán)境傳感器獲取的所述可移動設(shè)備正在其中移動的當(dāng)前移動環(huán)境的樣本數(shù)據(jù)，所述樣本數(shù)據(jù)包括位置數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)；至少根據(jù)所述位置數(shù)據(jù)來確定所述可移動設(shè)備的局部位姿信息；根據(jù)所述可移動設(shè)備的局部位姿信息和所述圖像數(shù)據(jù)來構(gòu)建所述當(dāng)前移動環(huán)境的局部語義地圖，所述局部語義地圖包括所述當(dāng)前移動環(huán)境中的語義實體及其屬性信息，所述語義實體是可能影響移動的實體，所述屬性信息表明了所述語義實體的物理特性；獲取所述當(dāng)前移動環(huán)境的全局語義地圖；在所述全局語義地圖中匹配所述局部語義地圖；以及響應(yīng)于在所述全局語義地圖中匹配到所述局部語義地圖，根據(jù)匹配的結(jié)果來更新所述局部位姿信息。

根據(jù)本申請的另一方面，提供了一種位姿信息確定裝置，應(yīng)用于可移動設(shè)備，所述裝置包括：樣本數(shù)據(jù)接收單元，用于接收由環(huán)境傳感器獲取的所述可移動設(shè)備正在其中移動的當(dāng)前移動環(huán)境的樣本數(shù)據(jù)，所述樣本數(shù)據(jù)包括位置數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)；位姿信息確定單元，用于至少根據(jù)所述位置數(shù)據(jù)來確定所述可移動設(shè)備的局部位姿信息；語義地圖構(gòu)建單元，用于根據(jù)所述可移動設(shè)備的局部位姿信息和所述圖像數(shù)據(jù)來構(gòu)建所述當(dāng)前移動環(huán)境的局部語義地圖，所述局部語義地圖包括所述當(dāng)前移動環(huán)境中的語義實體及其屬性信息，所述語義實體是可能影響移動的實體，所述屬性信息表明了所述語義實體的物理特性；語義地圖獲取單元，用于獲取所述當(dāng)前移動環(huán)境的全局語義地圖；語義地圖匹配單元，用于在所述全局語義地圖中匹配所述局部語義地圖；以及位姿信息更新單元，用于響應(yīng)于在所述全局語義地圖中匹配到所述局部語義地圖，根據(jù)匹配的結(jié)果來更新所述局部位姿信息。

根據(jù)本申請的另一方面，提供了一種可移動設(shè)備，包括：處理器；存儲器；以及存儲在所述存儲器中的計算機程序指令，所述計算機程序指令在被所述處理器運行時使得所述處理器執(zhí)行上述的位姿信息確定方法。

根據(jù)本申請的另一方面，提供了一種位姿信息確定系統(tǒng)，包括：上述的可移動設(shè)備；以及服務(wù)器設(shè)備，用于存儲當(dāng)前移動環(huán)境的全局語義地圖。