[發明專利]位姿信息確定方法、裝置和可移動設備

有效

• 申請號: 201710317975.0
• 申請日: 2017-05-08
• 公開（公告）號: CN107144285B
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: 楊德剛
• 申請（專利權）人: 深圳地平線機器人科技有限公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30;G01C21/32;G01C21/20;G01S19/42
• 代理公司: 北京市正見永申律師事務所 11497
• 代理人: 黃小臨;王懷章

1.一種位姿信息確定方法，應用于可移動設備，所述方法包括：

接收由環境傳感器獲取的樣本數據，所述樣本數據對應于所述可移動設備正在其中移動的當前移動環境，所述樣本數據包括位置數據和圖像數據；

至少根據所述位置數據來確定所述可移動設備的局部位姿信息；

根據所述可移動設備的局部位姿信息和所述圖像數據來構建所述當前移動環境的局部語義地圖，所述局部語義地圖包括所述當前移動環境中的語義實體及其屬性信息，所述語義實體是可能影響移動的實體，所述屬性信息表明了所述語義實體的物理特性；

獲取所述當前移動環境的全局語義地圖；

在所述全局語義地圖中匹配所述局部語義地圖；以及

響應于在所述全局語義地圖中匹配到所述局部語義地圖，根據匹配的結果來更新所述局部位姿信息。

2.如權利要求1所述的方法，其中，至少根據所述位置數據來確定所述可移動設備的局部位姿信息包括：

至少根據所述位置數據來確定所述可移動設備的絕對位姿信息；

至少根據所述圖像數據來確定所述可移動設備的相對位姿信息；以及

根據所述絕對位姿信息和所述相對位姿信息來生成所述局部位姿信息。

3.如權利要求1所述的方法，其中，根據所述可移動設備的局部位姿信息和所述圖像數據來構建所述當前移動環境的局部語義地圖包括：

根據所述圖像數據來檢測所述當前移動環境中的語義實體；

根據所述局部位姿信息和所述圖像數據來確定所述語義實體的屬性信息；以及

根據所述語義實體及其屬性信息來構建所述局部語義地圖。

4.如權利要求3所述的方法，其中，根據所述圖像數據來檢測所述當前移動環境中的語義實體包括：

對所述圖像數據進行檢測跟蹤識別；以及

根據檢測跟蹤識別的結果來確定所述當前移動環境中的語義實體。

5.如權利要求3所述的方法，其中，根據所述局部位姿信息和所述圖像數據來確定所述語義實體的屬性信息包括：

根據所述圖像數據來確定所述語義實體與所述可移動設備之間的相對位置關系；以及

根據所述局部位姿信息和所述相對位置關系來確定所述語義實體的空間屬性信息。

6.如權利要求1所述的方法，其中，獲取所述當前移動環境的全局語義地圖；

根據所述位置數據來從服務器設備中下載所述全局語義地圖。

7.如權利要求1所述的方法，其中，在所述全局語義地圖中匹配所述局部語義地圖包括：

對所述全局語義地圖進行解析，以確定其中的語義實體及其屬性信息；以及

根據屬性信息來尋找所述全局語義地圖和所述局部語義地圖中的語義實體匹配對。

8.如權利要求7所述的方法，其中，根據屬性信息來尋找所述全局語義地圖和所述局部語義地圖中的語義實體匹配對包括：

確定所述局部語義地圖中的有效語義實體，所述有效語義實體是置信度大于或等于預定閾值的語義實體；

根據所述有效語義實體的屬性信息來確定所述有效語義實體的有效定位方向和非有效定位方向；

在所述非有效定位方向中對所述局部語義地圖進行度量縮放匹配；以及

根據度量縮放匹配的結果來尋找所述語義實體匹配對。

9.如權利要求8所述的方法，其中，根據匹配的結果來更新所述局部位姿信息包括：

在所述非有效定位方向中，根據所述語義實體匹配對之中所述全局語義地圖中的語義實體的屬性信息來修正所述語義實體匹配對之中所述局部語義地圖中的語義實體的屬性信息；以及

根據修正后的所述局部語義地圖中的語義實體的屬性信息來校正所述局部位姿信息。