[發(fā)明專利]一種適應(yīng)于長(zhǎng)距離作業(yè)的斷股修復(fù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710311413.5
• 申請(qǐng)日: 2017-05-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108789355B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-02-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王洪光;凌烈;劉愛(ài)華;景鳳仁;孫鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所
• 主分類號(hào): B25J5/02
• 分類號(hào): B25J5/02;B25J11/00;H02G1/02
• 代理公司: 沈陽(yáng)科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

本發(fā)明涉及輸電線路斷股修復(fù)機(jī)器人，具體地說(shuō)是一種適應(yīng)于長(zhǎng)距離作業(yè)輸電線路斷股修復(fù)作業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)。包括修復(fù)作業(yè)工具、作業(yè)工具支撐架、電器箱體支持架、導(dǎo)軌、電器箱體、前臂及后臂，其中前臂和后臂設(shè)置于電器箱體支持架的上方，所述作業(yè)工具支撐架與前臂和后臂連接，所述修復(fù)作業(yè)工具設(shè)置于所述作業(yè)工具支撐架上，所述電器箱體支持架上設(shè)有導(dǎo)軌，所述電器箱體位于所述電器箱體支持架的下方、并且與所述導(dǎo)軌可移動(dòng)地連接。本發(fā)明可對(duì)斷股進(jìn)行自動(dòng)修復(fù)，提高效率，減輕人員勞動(dòng)強(qiáng)度，提高人身安全。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及輸電線路斷股修復(fù)機(jī)器人，具體地說(shuō)是一種適應(yīng)于長(zhǎng)距離作業(yè)輸電線路斷股修復(fù)作業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

輸電線路是電力系統(tǒng)極為重要的組成部分。輸電線路由于其長(zhǎng)期處于野外露天之下，運(yùn)行的環(huán)境很差，受到各種自然條件的影響。輸電線路在多種應(yīng)力的長(zhǎng)期作用下會(huì)導(dǎo)致材質(zhì)脆變，而雷擊閃絡(luò)、外力破壞等還會(huì)引起導(dǎo)線表面損傷；尤其是在海濱及工業(yè)區(qū)的輸電線更容易受到腐蝕，致使輸電線路產(chǎn)生裂紋、斷股等缺陷。架空線路的損傷、斷股，輕則降低載流量，重則造成斷線事故，影響線路的安全運(yùn)行。因此，一旦發(fā)現(xiàn)導(dǎo)線損傷、斷股，應(yīng)立即處理。

目前，電力部門在輸電線路斷股后采用的措施主要是人工對(duì)斷股進(jìn)行補(bǔ)修。由于斷股的位置處于一檔內(nèi)線路的中央，需要人出線去作業(yè)，捋線、纏繞作業(yè)的時(shí)間長(zhǎng)，勞動(dòng)強(qiáng)度大，危險(xiǎn)性高，因此，需要研制能夠快速進(jìn)行斷股修復(fù)的裝備來(lái)代替人工對(duì)輸電線路斷股進(jìn)行修復(fù)，提高效率，減輕人員勞動(dòng)強(qiáng)度，確保輸電線路的安全運(yùn)行。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明的目的在于提供一種適應(yīng)于長(zhǎng)距離作業(yè)的機(jī)器人斷股修復(fù)作業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，作業(yè)機(jī)構(gòu)可對(duì)斷股進(jìn)行自動(dòng)修復(fù)，提高效率，減輕人員勞動(dòng)強(qiáng)度，提高人身安全。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種適應(yīng)于長(zhǎng)距離作業(yè)的斷股修復(fù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，包括修復(fù)作業(yè)工具、作業(yè)工具支撐架、電器箱體支持架、導(dǎo)軌、電器箱體、前臂及后臂，其中前臂和后臂設(shè)置于電器箱體支持架的上方，所述作業(yè)工具支撐架與前臂和后臂連接，所述修復(fù)作業(yè)工具設(shè)置于所述作業(yè)工具支撐架上，所述電器箱體支持架上設(shè)有導(dǎo)軌，所述電器箱體位于所述電器箱體支持架的下方、并且與所述導(dǎo)軌可移動(dòng)地連接。

所述前臂上設(shè)有旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)a和豎直移動(dòng)關(guān)節(jié)a，所述前臂的末端通過(guò)前行走輪支撐架安裝有前行走輪；

所述后臂與前臂結(jié)構(gòu)相同。

所述前行走輪支撐架上設(shè)有行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述前行走輪設(shè)置于所述行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上。

所述修復(fù)作業(yè)工具包括纏繞機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)及旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其中纏繞機(jī)構(gòu)與升降機(jī)構(gòu)固連，通過(guò)升降機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)纏繞機(jī)構(gòu)的上升或下降，所述升降機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)固連，通過(guò)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)纏繞機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)。

所述纏繞機(jī)構(gòu)包括纏繞機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)裝置、支撐架、滾動(dòng)齒輪、線輥及纏繞架，其中支撐架和滾動(dòng)齒輪均為帶有開(kāi)口的環(huán)形結(jié)構(gòu)，所述支撐架與所述升降機(jī)構(gòu)連接，所述滾動(dòng)齒輪設(shè)置于支撐架的內(nèi)側(cè)、并且與支撐架可滑動(dòng)地連接，所述纏繞機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)裝置安裝在所述支撐架上、并且與滾動(dòng)齒輪傳動(dòng)連接，所述纏繞機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述滾動(dòng)齒輪沿支撐架作周向運(yùn)動(dòng)，所述線輥和纏繞架均與所述滾動(dòng)齒輪固連。

所述纏繞機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)裝置包括電機(jī)a、齒輪a及電機(jī)支架a，所述電機(jī)a通過(guò)電機(jī)支架a安裝在所述支撐架上，所述電機(jī)a的輸出軸與齒輪a連接，所述齒輪a與滾動(dòng)齒輪嚙合。

所述纏繞機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)裝置為兩組，所述支撐架的兩側(cè)設(shè)有通孔，兩組所述纏繞機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)裝置在所述支撐架兩側(cè)的通孔處與所述滾動(dòng)齒輪傳動(dòng)連接。