[發(fā)明專利]一種適應(yīng)于長距離作業(yè)的斷股修復(fù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710311413.5
• 申請(qǐng)日: 2017-05-05
• 公開（公告）號(hào): CN108789355B
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王洪光;凌烈;劉愛華;景鳳仁;孫鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所
• 主分類號(hào): B25J5/02
• 分類號(hào): B25J5/02;B25J11/00;H02G1/02
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

1.一種適應(yīng)于長距離作業(yè)的斷股修復(fù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括修復(fù)作業(yè)工具(10)、作業(yè)工具支撐架(20)、電器箱體支持架(30)、導(dǎo)軌(40)、電器箱體(60)、前臂(70)及后臂(80)，其中前臂(70)和后臂(80)設(shè)置于電器箱體支持架(30)的上方，所述作業(yè)工具支撐架(20)與前臂(70)和后臂(80)連接，所述修復(fù)作業(yè)工具(10)設(shè)置于所述作業(yè)工具支撐架(20)上，所述電器箱體支持架(30)上設(shè)有導(dǎo)軌(40)，所述電器箱體(60)位于所述電器箱體支持架(30)的下方、并且與所述導(dǎo)軌(40)可移動(dòng)地連接；

所述修復(fù)作業(yè)工具(10)包括纏繞機(jī)構(gòu)(1)、升降機(jī)構(gòu)(2)及旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(3)，其中纏繞機(jī)構(gòu)(1)與升降機(jī)構(gòu)(2)固連，通過升降機(jī)構(gòu)(2)實(shí)現(xiàn)纏繞機(jī)構(gòu)(1)的上升或下降，所述升降機(jī)構(gòu)(2)與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(3)固連，通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(3)可實(shí)現(xiàn)纏繞機(jī)構(gòu)(1)和升降機(jī)構(gòu)(2)的旋轉(zhuǎn)；

所述纏繞機(jī)構(gòu)(1)包括纏繞機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)裝置、支撐架(107)、滾動(dòng)齒輪(108)、線輥(109)及纏繞架(110)，其中支撐架(107)和滾動(dòng)齒輪(108)均為帶有開口的環(huán)形結(jié)構(gòu)，所述支撐架(107)與所述升降機(jī)構(gòu)(2)連接，所述滾動(dòng)齒輪(108)設(shè)置于支撐架(107)的內(nèi)側(cè)、并且與支撐架(107)可滑動(dòng)地連接，所述纏繞機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)裝置安裝在所述支撐架(107)上、并且與滾動(dòng)齒輪(108)傳動(dòng)連接，所述纏繞機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述滾動(dòng)齒輪(108)沿支撐架(107)作周向運(yùn)動(dòng)，所述線輥(109)和纏繞架(110)均與所述滾動(dòng)齒輪(108)固連。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適應(yīng)于長距離作業(yè)的斷股修復(fù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述前臂(70)上設(shè)有旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)a(703)和豎直移動(dòng)關(guān)節(jié)a(704)，所述前臂(70)的末端通過前行走輪支撐架(701)安裝有前行走輪(702)；

所述后臂(80)與前臂(70)結(jié)構(gòu)相同。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的適應(yīng)于長距離作業(yè)的斷股修復(fù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述前行走輪支撐架(701)上設(shè)有行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述前行走輪(702)設(shè)置于所述行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適應(yīng)于長距離作業(yè)的斷股修復(fù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述纏繞機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)裝置包括電機(jī)a(101)、齒輪a(102)及電機(jī)支架a(103)，所述電機(jī)a(101)通過電機(jī)支架a(103)安裝在所述支撐架(107)上，所述電機(jī)a(101)的輸出軸與齒輪a(102)連接，所述齒輪a(102)與滾動(dòng)齒輪(108)嚙合。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的適應(yīng)于長距離作業(yè)的斷股修復(fù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述纏繞機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)裝置為兩組，所述支撐架(107)的兩側(cè)設(shè)有通孔，兩組所述纏繞機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)裝置在所述支撐架(107)兩側(cè)的通孔處與所述滾動(dòng)齒輪(108)傳動(dòng)連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適應(yīng)于長距離作業(yè)的斷股修復(fù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述升降機(jī)構(gòu)(2)包括升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)裝置、升降絲母(205)、絲母支撐軸(206)、軸承座(207)、絲杠(210)、導(dǎo)軌(211)、滑塊(212)及旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接架(213)、纏繞機(jī)構(gòu)連接架(214)及連接架(215)，其中絲杠(210)和導(dǎo)軌(211)沿豎直方向設(shè)置，所述絲杠(210)的上、下端分別與纏繞機(jī)構(gòu)連接架(214)和連接架(215)可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，所述導(dǎo)軌(211)的上、下端分別與纏繞機(jī)構(gòu)連接架(214)和連接架(215)固定連接，所述升降絲母(205)與絲杠(210)螺紋連接，并且與所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(3)可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，所述升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)裝置安裝在所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(3)上，并且與所述升降絲母(205)傳動(dòng)連接，所述滑塊(212)安裝在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接架(213)上、并與導(dǎo)軌(211)滑動(dòng)連接，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接架(213)與所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(3)連接。