[發明專利]一種適應于長距離作業的斷股修復機器人機構

有效

• 申請號: 201710311413.5
• 申請日: 2017-05-05
• 公開（公告）號: CN108789355B
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 王洪光;凌烈;劉愛華;景鳳仁;孫鵬
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J11/00;H02G1/02
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

1.一種適應于長距離作業的斷股修復機器人機構，其特征在于，包括修復作業工具(10)、作業工具支撐架(20)、電器箱體支持架(30)、導軌(40)、電器箱體(60)、前臂(70)及后臂(80)，其中前臂(70)和后臂(80)設置于電器箱體支持架(30)的上方，所述作業工具支撐架(20)與前臂(70)和后臂(80)連接，所述修復作業工具(10)設置于所述作業工具支撐架(20)上，所述電器箱體支持架(30)上設有導軌(40)，所述電器箱體(60)位于所述電器箱體支持架(30)的下方、并且與所述導軌(40)可移動地連接；

所述修復作業工具(10)包括纏繞機構(1)、升降機構(2)及旋轉機構(3)，其中纏繞機構(1)與升降機構(2)固連，通過升降機構(2)實現纏繞機構(1)的上升或下降，所述升降機構(2)與旋轉機構(3)固連，通過旋轉機構(3)可實現纏繞機構(1)和升降機構(2)的旋轉；

所述纏繞機構(1)包括纏繞機構驅動裝置、支撐架(107)、滾動齒輪(108)、線輥(109)及纏繞架(110)，其中支撐架(107)和滾動齒輪(108)均為帶有開口的環形結構，所述支撐架(107)與所述升降機構(2)連接，所述滾動齒輪(108)設置于支撐架(107)的內側、并且與支撐架(107)可滑動地連接，所述纏繞機構驅動裝置安裝在所述支撐架(107)上、并且與滾動齒輪(108)傳動連接，所述纏繞機構驅動裝置驅動所述滾動齒輪(108)沿支撐架(107)作周向運動，所述線輥(109)和纏繞架(110)均與所述滾動齒輪(108)固連。

2.根據權利要求1所述的適應于長距離作業的斷股修復機器人機構，其特征在于，所述前臂(70)上設有旋轉關節a(703)和豎直移動關節a(704)，所述前臂(70)的末端通過前行走輪支撐架(701)安裝有前行走輪(702)；

所述后臂(80)與前臂(70)結構相同。

3.根據權利要求2所述的適應于長距離作業的斷股修復機器人機構，其特征在于，所述前行走輪支撐架(701)上設有行走驅動電機，所述前行走輪(702)設置于所述行走驅動電機的輸出軸上。

4.根據權利要求1所述的適應于長距離作業的斷股修復機器人機構，其特征在于，所述纏繞機構驅動裝置包括電機a(101)、齒輪a(102)及電機支架a(103)，所述電機a(101)通過電機支架a(103)安裝在所述支撐架(107)上，所述電機a(101)的輸出軸與齒輪a(102)連接，所述齒輪a(102)與滾動齒輪(108)嚙合。

5.根據權利要求4所述的適應于長距離作業的斷股修復機器人機構，其特征在于，所述纏繞機構驅動裝置為兩組，所述支撐架(107)的兩側設有通孔，兩組所述纏繞機構驅動裝置在所述支撐架(107)兩側的通孔處與所述滾動齒輪(108)傳動連接。

6.根據權利要求1所述的適應于長距離作業的斷股修復機器人機構，其特征在于，所述升降機構(2)包括升降機構驅動裝置、升降絲母(205)、絲母支撐軸(206)、軸承座(207)、絲杠(210)、導軌(211)、滑塊(212)及旋轉機構連接架(213)、纏繞機構連接架(214)及連接架(215)，其中絲杠(210)和導軌(211)沿豎直方向設置，所述絲杠(210)的上、下端分別與纏繞機構連接架(214)和連接架(215)可轉動地連接，所述導軌(211)的上、下端分別與纏繞機構連接架(214)和連接架(215)固定連接，所述升降絲母(205)與絲杠(210)螺紋連接，并且與所述旋轉機構(3)可轉動地連接，所述升降機構驅動裝置安裝在所述旋轉機構(3)上，并且與所述升降絲母(205)傳動連接，所述滑塊(212)安裝在旋轉機構連接架(213)上、并與導軌(211)滑動連接，所述旋轉機構連接架(213)與所述旋轉機構(3)連接。