[發(fā)明專利]雙層折回驅(qū)動的三級回轉(zhuǎn)的手指機構(gòu)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710310335.7 | 申請日: | 2017-05-05 |
| 公開(公告)號: | CN107160415A | 公開(公告)日: | 2017-09-15 |
| 發(fā)明(設(shè)計)人: | 白勁實 | 申請(專利權(quán))人: | 杭州若比鄰機器人科技有限公司 |
| 主分類號: | B25J15/00 | 分類號: | B25J15/00;B25J15/02 |
| 代理公司: | 北京市惠誠律師事務(wù)所11353 | 代理人: | 逯博 |
| 地址: | 311113 浙江省杭*** | 國省代碼: | 浙江;33 |
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| 摘要: | |||
| 搜索關(guān)鍵詞: | 雙層 折回 驅(qū)動 三級 回轉(zhuǎn) 手指 機構(gòu) | ||
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明實施例涉及一種手指機構(gòu),尤其涉及一種雙層折回驅(qū)動的三級回轉(zhuǎn)的手指機構(gòu)。
背景技術(shù)
機械手能模仿人手和臂的某些動作功能,用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化,能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全,因而廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)的各個部門。此外,許多機械手也是針對殘疾人設(shè)計,來充當殘疾人的假肢,從而讓殘疾人具有一定的抓取物體的能力。在機械手的機構(gòu)中,需要通過驅(qū)動機構(gòu)來驅(qū)動手臂或手指,使得手臂或者手指能夠沿著關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動,從而實現(xiàn)對物體的抓取。現(xiàn)有技術(shù)中一般通過電機驅(qū)動來完成,而電機通過輸出軸轉(zhuǎn)動的方式輸出動力,需要經(jīng)過傳動機構(gòu)設(shè)計才能輸出到手臂或手指上來帶動其轉(zhuǎn)動。現(xiàn)有技術(shù)的傳動機構(gòu)設(shè)計占用空間較大,或者對關(guān)節(jié)部分影響較大。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實施例提供一種雙層折回驅(qū)動的三級回轉(zhuǎn)的手指機構(gòu),以節(jié)省手指機構(gòu)的驅(qū)動機構(gòu)所占用的空間。
本發(fā)明實施例提供了一種雙層折回驅(qū)動的三級回轉(zhuǎn)的手指機構(gòu),其包括:手指機架、齒輪傳動組、電機、螺桿以及與螺桿配合的螺母、手指本體以及復(fù)位機構(gòu),所述手指本體包括基指節(jié)、近指節(jié)和遠指節(jié),所述基指節(jié)通過第一轉(zhuǎn)軸與所述手指機架可轉(zhuǎn)動連接,所述基指節(jié)和近指節(jié)通過第二轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動連接,在所述近指節(jié)和所述手指機架之間設(shè)置有第一拉桿,所述第一拉桿的一端通過第三轉(zhuǎn)軸與所述手指機架可轉(zhuǎn)動連接,所述第一拉桿的另一端通過第四轉(zhuǎn)軸與所述近指節(jié)可轉(zhuǎn)動連接,所述第三轉(zhuǎn)軸設(shè)置于所述第一轉(zhuǎn)軸的上方,所述第四轉(zhuǎn)軸設(shè)置于所述第二轉(zhuǎn)軸的下方,所述第一拉桿與所述基指節(jié)形成交叉結(jié)構(gòu);所述遠指節(jié)和所述近指節(jié)通過第五轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動連接,所述基指節(jié)和所述遠指節(jié)之間設(shè)置有第二拉桿,所述第二拉桿的一端通過第六轉(zhuǎn)軸與所述基指節(jié)可轉(zhuǎn)動連接,所述第二拉桿的另一端通過第七轉(zhuǎn)軸與所述遠指節(jié)可轉(zhuǎn)動連接,所述第六轉(zhuǎn)軸設(shè)置于所述第二轉(zhuǎn)軸的上方,所述第七轉(zhuǎn)軸設(shè)置于所述第五轉(zhuǎn)軸的下方,所述電機固定在所述手指機架內(nèi),并通過輸出軸與齒輪傳動組的第一齒輪連接;所述螺桿和螺母設(shè)置于所述手指機架的下方,所述螺桿的一端與所述齒輪傳動組的第二齒輪連接,所述第一齒輪和第二齒輪之間傳動連接,所述螺母設(shè)置在所述手指機架下部,所述螺母在徑向方向上相對于所述手指機架固定,并能夠相對所述手指機架在軸向方向上運動,所述螺母與所述電機位于所述齒輪傳動組的同側(cè),所述螺桿的軸向方向固定,當所述螺桿轉(zhuǎn)動時,帶動所述螺母在軸向方向運動,所述螺母通過柔性連接部件或者可彎折連接部件與所述基指節(jié)連接,用于通過所述螺母在軸向方向的運動驅(qū)動所述基指節(jié)相對于所述手指機架轉(zhuǎn)動;所述復(fù)位機構(gòu)設(shè)置在所述基指節(jié)與所述近指節(jié)的連接處和/或所述遠指節(jié)和所述近指節(jié)的連接處,用于向所述近指節(jié)和/或所述遠指節(jié)施加復(fù)位力。
本發(fā)明實施例提供的雙層折回驅(qū)動的三級回轉(zhuǎn)的手指機構(gòu),通過采用雙層折回傳動結(jié)構(gòu),配合螺桿和螺母的特殊設(shè)計,使得動力源的原始輸出和對手指本體的驅(qū)動輸出分別位于兩層,并且通過層間傳動機構(gòu)實現(xiàn)了折回,從而節(jié)省軸向傳動輸出所占用的空間。此外,通過將雙層折回傳動結(jié)構(gòu)設(shè)置于機械手手掌中,使得基指節(jié)可以根據(jù)實際需要靈活確定長度,簡化機械手結(jié)構(gòu)。
附圖說明
圖1為本發(fā)明實施例一的雙層折回驅(qū)動的手指機構(gòu)的原理示意圖之一。
圖2為本發(fā)明實施例一的雙層折回驅(qū)動的手指機構(gòu)的原理示意圖之二。
圖3為本發(fā)明實施例一的雙層折回驅(qū)動的手指機構(gòu)的原理示意圖之三。
圖4為本發(fā)明實施例一的雙層折回驅(qū)動的手指機構(gòu)的原理示意圖之四。
圖5為本發(fā)明實施例一的雙層折回驅(qū)動的手指機構(gòu)的原理示意圖之五。
圖6為本發(fā)明實施例三的雙層折回驅(qū)動的手指機構(gòu)的原理示意圖之一。
圖7為本發(fā)明實施例三的雙層折回驅(qū)動的手指機構(gòu)的原理示意圖之二。
圖8為本發(fā)明實施例三的雙層折回驅(qū)動的手指機構(gòu)的原理示意圖之三。
圖9為本發(fā)明實施例三的雙層折回驅(qū)動的手指機構(gòu)的原理示意圖之四。
圖10為本發(fā)明實施例三的雙層折回驅(qū)動的手指機構(gòu)的原理示意圖之五。
圖11為本發(fā)明實施例三的雙層折回驅(qū)動的手指機構(gòu)的原理示意圖之六。
圖12為本發(fā)明實施例四的雙層折回驅(qū)動的手指機構(gòu)的原理示意圖之一。
圖13為本發(fā)明實施例四的雙層折回驅(qū)動的手指機構(gòu)的原理示意圖之二。
圖14為本發(fā)明實施例四的雙層折回驅(qū)動的手指機構(gòu)的原理示意圖之三。
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