[發明專利]雙層折回驅動的三級回轉的手指機構

在審

• 申請號: 201710310335.7
• 申請日: 2017-05-05
• 公開（公告）號: CN107160415A
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發明（設計）人: 白勁實
• 申請（專利權）人: 杭州若比鄰機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 北京市惠誠律師事務所11353
• 代理人: 逯博

1.一種雙層折回驅動的三級回轉的手指機構，其特征在于，包括：手指機架、齒輪傳動組、電機、螺桿以及與螺桿配合的螺母、手指本體以及復位機構，所述手指本體包括基指節、近指節和遠指節，

所述基指節通過第一轉軸與所述手指機架可轉動連接，所述基指節和近指節通過第二轉軸可轉動連接，在所述近指節和所述手指機架之間設置有第一拉桿，所述第一拉桿的一端通過第三轉軸與所述手指機架可轉動連接，所述第一拉桿的另一端通過第四轉軸與所述近指節可轉動連接，所述第三轉軸設置于所述第一轉軸的上方，所述第四轉軸設置于所述第二轉軸的下方，所述第一拉桿與所述基指節形成交叉結構；

所述遠指節和所述近指節通過第五轉軸可轉動連接，所述基指節和所述遠指節之間設置有第二拉桿，所述第二拉桿的一端通過第六轉軸與所述基指節可轉動連接，所述第二拉桿的另一端通過第七轉軸與所述遠指節可轉動連接，所述第六轉軸設置于所述第二轉軸的上方，所述第七轉軸設置于所述第五轉軸的下方，

所述電機固定在所述手指機架內，并通過輸出軸與齒輪傳動組的第一齒輪連接；

所述螺桿和螺母設置于所述手指機架的下方，所述螺桿的一端與所述齒輪傳動組的第二齒輪連接，所述第一齒輪和第二齒輪之間傳動連接，所述螺母設置在所述手指機架下部，所述螺母在徑向方向上相對于所述手指機架固定，并能夠相對所述手指機架在軸向方向上運動，所述螺母與所述電機位于所述齒輪傳動組的同側，

所述螺桿的軸向方向固定，當所述螺桿轉動時，帶動所述螺母在軸向方向運動，所述螺母通過柔性連接部件或者可彎折連接部件與所述基指節連接，用于通過所述螺母在軸向方向的運動驅動所述基指節相對于所述手指機架轉動；

所述復位機構設置在所述基指節與所述近指節的連接處和/或所述遠指節和所述近指節的連接處，用于向所述近指節和/或所述遠指節施加復位力。

2.根據權利要求1所述的機構，其特征在于，所述復位機構為設置在所述第二轉軸和/或所述第五轉軸上的第四扭簧，所述第四扭簧具有兩個延伸部，分別向兩側的指節延展，并向兩側的指節施加使兩側的指節恢復到預設角度的復位力。

3.根據權利要求1所述的機構，其特征在于，所述基指節和近指節具有中空區域，所述第一拉桿和所述第二拉桿分別穿過所述基指節和所述近指節的中空區域與所述基指節和所述近指節形成交叉結構。

4.根據權利要求1所述的機構，其特征在于，所述基指節通過繩體或者連桿機構與所述螺母連接。

5.根據權利要求1所述的機構，其特征在于，還包括減速組件，所述減速組件設置在所述電機的輸出端，所述輸出軸通過所述減速組件與所述電機的輸出端連接。

6.根據權利要求1所述的機構，其特征在于，還包括固定于所述手指機架上的雙層軸承，所述輸出軸穿過雙層軸承的上層軸承與所述第一齒輪連接，所述螺桿穿過所述雙層軸承的下層軸承與所述第二齒輪連接。

7.根據權利要求1所述的機構，其特征在于，所述第一齒輪和所述第二齒輪在徑向方向上處于同一平面內。

8.根據權利要求1所述的機構，其特征在于，所述螺母的遠離所述齒輪傳動組的一側為封閉結構，所述與手指本體連接的連接部設置于螺母的遠離所述齒輪傳動組的一側的端面上。

9.根據權利要求1所述的機構，其特征在于，在所述手指機架的下部設置有滑動導軌，所述螺母通過所述滑動導軌與所述手指機架連接，使得所述螺母徑向方向上與所述手指機架固定連接，在軸向方向上能夠滑動。