[發明專利]一種咖啡自動制作機器人

有效

• 申請號: 201710308427.1
• 申請日: 2017-05-04
• 公開（公告）號: CN106993947B
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 浙江卡司德工貿有限公司
• 主分類號: A47J31/00
• 分類號: A47J31/00;A47J31/40;A47J31/44
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種咖啡自動制作機器人，包括底座（1）、制作灌注模塊（2）、紙杯抽取模塊（3）、成品待取模塊（4）、抓取機械手（5）、十字轉架（6）、轉軸（7）、驅動電機（8）、小齒輪（9）、拉花模塊（10），其特征在于：所述的底座（1）為正方形平板結構，其中間有一個回轉基座（102）；所述的驅動電機（8）豎直向上放置，固定安裝在回轉基座（102）外側平面上；所述的小齒輪（9）固定安裝在驅動電機（8）的電機軸上；所述的轉軸（7）豎直放置，轉動安裝在回轉基座（102）內，其外側的齒輪（702）與小齒輪（9）相嚙合；所述的十字轉架（6）固定安裝在轉軸（7）上端；所述的成品待取模塊（4）、紙杯抽取模塊（3）、制作灌注模塊（2）和拉花模塊（10）依次順時針固定安裝在底座（1）的四個邊上；

所述的底座（1）包括底板（101）、回轉基座（102），所述的底板（101）為正方形平板結構；所述的回轉基座（102）主體為圓柱結構，其內側開有一個盲孔，在其外側加工有一個平面，所述的回轉基座（102）固定安裝在底板（101）的中心位置；

所述的制作灌注模塊（2）包括第一基座（201）、咖啡機（202）、砂糖加注器（203），所述的第一基座（201）為長方體結構，在其內側面加工有一個長方體凹槽；所述的咖啡機（202）開口和第一基座（2001）凹槽方向一致放置，并固定安裝在第一基座（2001）上；所述的砂糖加注器（203）為斗狀容器，其一側為平面，供安裝使用，將其平面一側靠咖啡機（202）放置，并固定安裝在咖啡機（202）上；

所述的砂糖加注器（203）包括砂糖存放斗（2031）、閥門電缸（2032）、閥門（2033），所述的砂糖存放斗（2031）為上寬下窄的漏斗形結構，其內部有兩個料倉，在其側面開有兩個方形細縫；所述的閥門電缸（2032）固定安裝在砂糖存放斗（2031）兩側的安裝耳上；所述的閥門（2033）滑動安裝在砂糖存放斗（2031）的方形細縫內，并固定安裝在閥門電缸（2032）的推桿上；

所述的紙杯抽取模塊（3）包括第二基座（301）、取杯電缸（302）、取杯支架（303）、紙杯限位器（304）、紙杯存放筒（306）、吸盤（307），所述的第二基座（301）和第一基座（201）形狀相同，在其凹槽上端加工有圓柱形槽；所述的取杯電缸（302）豎直向上放置固定安裝在圓柱形槽內，其推桿通過圓孔伸出；所述的吸盤（307）固定安裝在取杯電缸（302）的推桿上；所述的取杯支架（303）為L形結構，一邊上加工有圓孔，將這邊水平朝上放置并固定安裝在第二基座（301）上；所述的紙杯限位器（304）固定安裝在圓孔上側邊緣處；所述的紙杯存放筒（306）固定安裝在取杯支架（303）上側的圓孔處；

所述的抓取機械手（5）包括手爪（501）、抓手底板（502）、驅動滾輪（503）、滾輪架（504）、驅動氣缸（505），所述的抓手底板（502）為凸字形結構，一端有兩個滑槽，另一端有一個帶有通孔的安裝凸臺；一對所述的手爪（501）通過滑槽滑動安裝在抓手底板（502）上；所述的驅動氣缸（505）水平向左放置，固定安裝在抓手底板（502）帶有通孔的安裝凸臺上；所述的滾輪架（504）固定安裝在驅動氣缸（505）的推桿上；所述的驅動滾輪（503）轉動安裝在滾輪架（504）上，手爪（501）后部有一個斜面，斜面與驅動滾輪（503）接觸，兩個手爪（501）之間通過拉簧連接；

所述的轉軸（7）包括轉軸主體（701）、齒輪（702），所述的轉軸主體（701）為圓柱體結構；所述的齒輪（702）固定安裝在轉軸主體（701）上；

所述的拉花模塊（10）包括第三基座（1001）、支架（1002）、拉花機械手（1003），所述的支架（1002）為L形結構，其固定安裝在第三基座（1001）上；所述的拉花機械手（1003）固定安裝在支架（1002）較短一端；

所述的拉花機械手（1003）包括上平臺（10031）、第一電缸驅動電機（10032）、第一電缸（10033）、小銷軸（10034）、第二電缸（10035）、下平臺（10036）、噴嘴（10037）、大銷軸（10038）、舵機（10039）、擺臂（100310）、拉花針（100311），所述的上平臺（10031）為圓盤結構，中心加工有一個方形通孔，在其外圓處均勻加工有三個方形槽，方形槽一側加工有安裝凸臺；所述的第一電缸驅動電機（10032）水平放置固定安裝在安裝凸臺上；所述的大銷軸（10038）固定安裝在第一電缸驅動電機（10032）的電機軸上；所述的第一電缸（10033）兩端各有一個圓形通孔，其缸體上端部通過圓形通孔固定安裝在大銷軸（10038）上；所述的小銷軸（10034）固定安裝在第一電缸（10033）的伸縮桿的圓形通孔內，兩端露出相同的長度，小銷軸（10034）兩端各設有一個球頭；所述的第二電缸（10035）分別通過球鉸安裝在小銷軸（10034）的兩端伸出球頭上；所述的下平臺（10036）為三角形結構，其中心有一個圓形通孔，三個角各有一個凸臺用于安裝小銷軸（10034），所述的下平臺（10036）通過小銷軸（10034）鉸接安裝在第二電缸（10035）的伸縮桿下端；所述的噴嘴（10037）豎直向下放置，固定安裝在下平臺（10036）的圓形通孔中；所述的舵機（10039）固定安裝在下平臺（10036）的一個側面上；所述的擺臂（100310）固定安裝在舵機（10039）的軸上；所述的拉花針（100311）固定安裝在擺臂（100310）上。