[發明專利]一種實時動態平衡裝置

有效

• 申請號: 201710307888.7
• 申請日: 2017-05-04
• 公開（公告）號: CN106971763B
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發明（設計）人: 吳玉程;張云路;翟華;朱曉勇;張勇;陳奇
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: G21B1/17
• 分類號: G21B1/17
• 代理公司: 合肥市浩智運專利代理事務所(普通合伙) 34124
• 代理人: 方榮肖

1.一種實時動態平衡裝置，其用于實現承載物運動的平穩性；其特征在于：其包括：

基座(1)，其用于安裝承載物(131)，基座(1)設置上、下兩層支耳結構；每層支耳結構包括四個支耳：支耳一(113)和支耳二(112)對稱且同向布置在基座(1)的一端，支耳三(111)和支耳四(114)對稱且反向布置在基座(1)的相對另一端；

支撐機構(3)，其安裝在基座(1)上用于支撐基座(1)，支撐機構(3)包括四個支撐臂，四個支撐臂的一端分別與四個支耳轉動連接，四個支撐臂的另一端底部均安裝一個轉動輪(317)；

旋轉機構(2)，其安裝基座(1)和支撐機構(3)之間用于調節支撐機構(3)相對基座(1)的角度保證承載物(131)運動的平穩性；旋轉機構(2)包括四個活塞缸：活塞缸一(23)的一端轉動安裝在與支耳一(113)相對應的支撐臂一(34)上，活塞缸二(22)的一端轉動安裝在與支耳二(112)相對應的支撐臂二(31)上，活塞缸一(23)的另一端和活塞缸二(22)的另一端均轉動安裝在基座(1)的側壁上且位于支耳一(113)和支耳二(112)之間，同時活塞缸一(23)與活塞缸二(22)上下錯位布局且活塞缸一(23)位于活塞缸二(22)的上層；活塞缸三(21)的一端轉動安裝在與支耳三(111)相對應的支撐臂三(32)上，活塞缸三(21)的另一端轉動安裝在基座(1)的側壁上且位于支耳二(112)和支耳三(111)之間；活塞缸四(24)的一端轉動安裝在與支耳四(114)相對應的支撐臂四(33)上，活塞缸四(24)的另一端轉動安裝在基座(1)的側壁上且位于支耳四(114)和支耳一(113)之間。

2.如權利要求1所述的實時動態平衡裝置，其特征在于：支耳一(113)和支耳三(111)的中心連線，支耳二(112)和支耳四(114)的中心連線，這兩個中心連線的交點位于平分基座(1)的平分面上；支耳一(113)和支耳四(114)位于該平分面的一側，支耳二(112)和支耳三(111)位于該平分面的相對另一側；活塞缸一(23)在基座(1)上的轉動安裝點和活塞缸二(22)在基座(1)上的轉動安裝點之間的連線的中點也位于該平分面上。

3.如權利要求1所述的實時動態平衡裝置，其特征在于：每個支撐臂通過一個緩沖機構安裝相應轉動輪(317)。

4.如權利要求3所述的實時動態平衡裝置，其特征在于：每個支撐臂的底部開設凹槽(319)，該緩沖機構包括導引桿(314)、彈簧(315)、限位件(312)；導引桿(314)的兩端寬度不同，寬度窄的一端套設彈簧(315)后穿過相應凹槽(319)且穿透相應支撐臂，并固定限位件(312)通過限位件(312)將整個導引桿(314)限位在相應支撐臂上，而寬度寬的相對另一端安裝相應轉動輪(317)，通過彈簧(315)的彈性形變調節導引桿(314)上的轉動輪(317)相對相應支撐臂的高度。

5.如權利要求4所述的實時動態平衡裝置，其特征在于：限位件(312)為螺母。

6.如權利要求4所述的實時動態平衡裝置，其特征在于：導引桿(314)上開設安裝相應轉動輪(317)的安裝槽(320)，轉動輪(317)通過一個銷軸(318)安裝在相應安裝槽(320)內。

7.如權利要求1所述的實時動態平衡裝置，其特征在于：每個活塞缸的兩端均通過一個鉸鏈安裝部轉動連接在相應部件上。

8.如權利要求1所述的實時動態平衡裝置，其特征在于：每個支耳開設一個安裝通孔，每個支撐臂采用一個轉軸組裝在相應安裝通孔中而轉動安裝在相應支耳上。

9.如權利要求1所述的實時動態平衡裝置，其特征在于：每個支撐臂的底部有至少一個凹陷(311)。

10.如權利要求1所述的實時動態平衡裝置，其特征在于：基座(1)的底部安裝若干萬向輪(141)。