[發(fā)明專利]檢測飛行器落地的方法及裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710307608.2 | 申請日： | 2017-05-04 |
| 公開（公告）號： | CN107065912B | 公開（公告）日： | 2020-08-11 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 鄭偉鴻 | 申請（專利權(quán)）人： | 廈門衡空科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/08 | 分類號： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 鄧超 |
| 地址： | 361006 福建省廈門市自由貿(mào)易試驗(yàn)區(qū)*** | 國省代碼： | 福建;35 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 檢測 飛行器 落地 方法 裝置 | ||
本發(fā)明提供了一種檢測飛行器落地的方法及裝置，該方法包括：獲取姿態(tài)傳感器采集到的飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)，其中，飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)用于表征飛行器的動作狀態(tài)，動作狀態(tài)包括以下之一：空中飛行狀態(tài)，地面著陸狀態(tài)；對飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，得到飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)的幅頻特性；根據(jù)幅頻特性確定飛行器的動作狀態(tài)。本發(fā)明根據(jù)飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)的幅頻特性進(jìn)行飛行器動作狀態(tài)的確定，避免了飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)在時(shí)域上受各種噪聲以及干擾的影響，使得確定出的飛行器的動作狀態(tài)更加可靠，準(zhǔn)確，并且，通過上述可靠的確定結(jié)果對飛行器采取相應(yīng)的控制策略，也使得采取的控制策略更加準(zhǔn)確，緩解了傳統(tǒng)的飛行器落地檢測方法可靠性較差的技術(shù)問題。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及飛行器的技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種檢測飛行器落地的方法及裝置。
背景技術(shù)
多旋翼飛行器在地面著陸的狀態(tài)或空中飛行的狀態(tài)時(shí)，需要分別采用不同的控制策略，才能保證飛行器在地面時(shí)的安全性及空中飛行時(shí)的平穩(wěn)性。因此，準(zhǔn)確檢測飛行器是否已經(jīng)著陸對飛行器的飛行控制系統(tǒng)至關(guān)重要。
消費(fèi)類飛行器(例如，航拍機(jī)、植保無人機(jī)等)由于成本限制，通常采用機(jī)載高度傳感器(例如，氣壓計(jì)、GPS等)進(jìn)行檢測飛行器是否已經(jīng)著陸，但是，機(jī)載高度傳感器的檢測精度有限，不能達(dá)到飛行器落地檢測所需的精度。因此，判斷得出的飛行器是否已經(jīng)著陸的結(jié)果不夠準(zhǔn)確，可靠性較差。
發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種檢測飛行器落地的方法及裝置，以緩解傳統(tǒng)的飛行器落地檢測方法可靠性較差的技術(shù)問題。
第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種檢測飛行器落地的方法，包括：
獲取姿態(tài)傳感器采集到的飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)，其中，所述飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)用于表征飛行器的動作狀態(tài)，所述動作狀態(tài)包括以下之一：空中飛行狀態(tài)，地面著陸狀態(tài)；
對所述飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，得到所述飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)的幅頻特性；
根據(jù)所述幅頻特性確定所述飛行器的動作狀態(tài)。
結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第一種可能的實(shí)施方式，其中，所述飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)包括：所述飛行器的機(jī)身與水平面的角度。
結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第二種可能的實(shí)施方式，其中，對所述飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，包括：
對所述角度進(jìn)行傅立葉變換，以得到所述角度的幅頻特性，其中，所述角度的幅頻特性用于表示所述角度的幅值隨頻率的變化特性。
結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第三種可能的實(shí)施方式，其中，根據(jù)所述幅頻特性確定所述飛行器的動作狀態(tài)，包括：
根據(jù)所述角度的幅頻特性確定所述飛行器的動作狀態(tài)。
結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第四種可能的實(shí)施方式，其中，根據(jù)所述角度的幅頻特性確定所述飛行器的動作狀態(tài)包括：
判斷所述角度的幅頻特性是否滿足著陸條件；
如果判斷出滿足所述著陸條件，則確定所述飛行器處于所述地面著陸狀態(tài)。
結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第五種可能的實(shí)施方式，其中，所述飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)還包括所述飛行器的豎直方向加速度，在判斷出所述角度的幅頻特性滿足所述著陸條件之后，所述方法還包括：
判斷所述飛行器的豎直方向加速度是否等于0；
如果所述飛行器的豎直方向加速度等于0，則確定所述飛行器處于所述地面著陸的狀態(tài)。
第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種檢測飛行器落地的裝置，包括：
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