[發(fā)明專(zhuān)利]檢測(cè)飛行器落地的方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710307608.2
• 申請(qǐng)日: 2017-05-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107065912B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-08-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭偉鴻
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廈門(mén)衡空科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/08
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/08
• 代理公司: 北京超凡志成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371
• 代理人: 鄧超

1.一種檢測(cè)飛行器落地的方法，其特征在于，包括：

獲取姿態(tài)傳感器采集到的飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)，其中，所述飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)用于表征飛行器的動(dòng)作狀態(tài)，所述動(dòng)作狀態(tài)包括以下之一：空中飛行狀態(tài)，地面著陸狀態(tài)；

對(duì)所述飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，得到所述飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)的幅頻特性；所述飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)包括：所述飛行器的機(jī)身與水平面的角度；

根據(jù)所述幅頻特性確定所述飛行器的動(dòng)作狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的檢測(cè)飛行器落地的方法，其特征在于，對(duì)所述飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，包括：

對(duì)所述角度進(jìn)行傅立葉變換，以得到所述角度的幅頻特性，其中，所述角度的幅頻特性用于表示所述角度的幅值隨頻率的變化特性。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的檢測(cè)飛行器落地的方法，其特征在于，根據(jù)所述幅頻特性確定所述飛行器的動(dòng)作狀態(tài)，包括：

根據(jù)所述角度的幅頻特性確定所述飛行器的動(dòng)作狀態(tài)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的檢測(cè)飛行器落地的方法，其特征在于，根據(jù)所述角度的幅頻特性確定所述飛行器的動(dòng)作狀態(tài)包括：

判斷所述角度的幅頻特性是否滿(mǎn)足著陸條件；

如果判斷出滿(mǎn)足所述著陸條件，則確定所述飛行器處于所述地面著陸狀態(tài)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的檢測(cè)飛行器落地的方法，其特征在于，所述飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)還包括所述飛行器的豎直方向加速度，在判斷出所述角度的幅頻特性滿(mǎn)足所述著陸條件之后，所述方法還包括：

判斷所述飛行器的豎直方向加速度是否等于0；

如果所述飛行器的豎直方向加速度等于0，則確定所述飛行器處于所述地面著陸的狀態(tài)。

6.一種檢測(cè)飛行器落地的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取姿態(tài)傳感器采集到的飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)，其中，所述飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)用于表征飛行器的動(dòng)作狀態(tài)，所述動(dòng)作狀態(tài)包括以下之一：空中飛行狀態(tài)，地面著陸狀態(tài)；

分析模塊，用于對(duì)所述飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，得到所述飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)的幅頻特性；所述飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)包括：所述飛行器的機(jī)身與水平面的角度；

確定模塊，用于根據(jù)所述幅頻特性確定所述飛行器的動(dòng)作狀態(tài)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述分析模塊包括：

傅立葉變換子模塊，用于對(duì)所述角度進(jìn)行傅立葉變換，以得到所述角度的幅頻特性，其中，所述角度的幅頻特性用于表示所述角度的幅值隨頻率的變化特性。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述確定模塊包括：

確定子模塊，用于根據(jù)所述角度的幅頻特性確定所述飛行器的動(dòng)作狀態(tài)，其中

所述確定子模塊包括：

第一判斷單元，用于判斷所述角度的幅頻特性是否滿(mǎn)足著陸條件；

第一確定單元，如果判斷出所述角度的幅頻特性滿(mǎn)足所述著陸條件，則確定所述飛行器處于所述地面著陸狀態(tài)。