[發明專利]一種地下停車場泊車機器人停車提車定位方法

有效

• 申請號: 201710307367.1
• 申請日: 2017-05-03
• 公開（公告）號: CN106991842B
• 公開（公告）日: 2020-03-17
• 發明（設計）人: 辛改芳;朱俊;唐靜;裴志堅;嵇明軍
• 申請（專利權）人: 常州信息職業技術學院
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14;E04H6/42;G01S5/06;G01S5/10
• 代理公司: 常州易瑞智新專利代理事務所(普通合伙) 32338
• 代理人: 徐琳淞

本發明公開了一種地下停車場泊車機器人停車提車定位方法，包括以下步驟：①、根據停車場車道的幾何特征形成地下停車場用于泊車機器人定位的線性網絡拓撲結構；②、基于泊車機器人實時位置對其通信范圍內的無線錨節點進行激活；③、利用雙邊雙路無線測距求解派生節點坐標來縮小定位區域獲得移動節點實時位置，精確求解無線錨節點與泊車機器人間的距離，結合定位子空間內無線錨節點坐標計算與錨節點同質的派生節點坐標；④、完成大型地下停車場車輛找尋與提車。本發明能夠解決泊車機器人在停車場眾多結構復雜的停車位中快速找到自己的車輛，節約泊車機器人寶貴時間的同時提高了停車場車庫的使用效率。

技術領域

本發明涉及一種地下停車場泊車機器人停車提車定位方法。

背景技術

隨著中國汽車消費需求不斷增加，城市家庭汽車保有量持續快速增長，使得城市交通堵塞尤其是城市停車問題突出，在購物商城、商業中心、寫字樓、商務酒店以及交通樞紐等停車場中，由于大型停車場建設數量和規模的持續擴大導致停車場車位眾多與結構復雜，泊車機器人進入大型地下停車場中提車時無法快速找到停車位。盡管有些大型停車場對停車區域進行劃分編號能夠縮小尋找范圍，但是當車主未留意或者忘記自己車輛所在區域時，車主頻繁按車控鑰匙通過車輛聲音來判斷停車位，不僅浪費了大量的寶貴時間，而且降低了停車場車庫的使用效率。因此，需要對地下停車場中車輛進行定位，使得泊車機器人進入地下停車場能夠知道車輛停在什么區域什么位置，利用停車場車輛位置服務功能幫助泊車機器人返回車庫時快速找尋到自己的車輛。

不同于室外或者空中開闊環境可以使用全球定位系統對移動車輛進行定位，在地下停車場由于空間環境封閉造成衛星信號受到遮蔽，使得無法使用全球定位系統來對地下停車庫的車輛進行定位。在停車場布置多個條碼出票機，離開停車場時打印車輛位置而返回取車時通過終端查詢車輛位置；停車場無線射頻識別技術通過讀卡器獲取信號強度指示值，繼而進行無線信號和目標位置解算得到停車場車輛位置；停車場視頻圖像技術通過比對分析車輛牌照、牌照號碼及顏色等信息，獲得停車場車庫內車輛位置；采用取票定位、無線傳感器網絡定位以及視覺圖像定位等技術可以對停車場內車輛位置進行確定，同時借助于車聯網技術，開發上位機管理軟件平臺，可以方便高效地對停車場車輛定位、車庫調度、停車誘導以及路線規劃等進行管理。

發明內容

本發明的目的是提供一種地下停車場泊車機器人停車提車定位方法，解決泊車機器人在大型地下停車場取車無法快速尋找到停車位的問題。

實現本發明目的的技術方案是：一種地下停車場泊車機器人停車提車定位方法，包括以下步驟：

①、在地下停車場安裝無線錨節點，在泊車機器人上安裝無線移動節點，然后根據停車場車道的幾何特征形成地下停車場用于泊車機器人定位的線性網絡拓撲結構；

②、基于泊車機器人實時位置對其通信范圍內的無線錨節點進行激活，其余不參與定位服務的無線錨節點進行休眠，在保證線性網絡覆蓋的同時兼顧無線網絡能量均衡有效；

③、利用雙邊雙路無線測距求解派生節點坐標來縮小定位區域獲得移動節點實時位置，基于無線錨節點與無線移動節點間雙邊雙路測距法消除晶體振蕩器誤差，精確求解無線錨節點與泊車機器人間的距離，結合定位子空間內無線錨節點坐標計算與錨節點同質的派生節點坐標，通過縮小包含移動節點區域來減少泊車機器人上移動節點定位誤差；

④、當泊車機器人駛入地下停車場，確定車庫當前車輛數目、車位剩余等車庫狀況，需要確定將車輛駛向預定目的車位位置，基于無線傳感器網絡對車輛行駛過程中的位置進行實時解算，當泊車機器人將車輛停向目的車位時，確定車輛在車庫地圖中所處的位置；當泊車機器人返回提車時，獲得泊車機器人當前實時位置以及在車庫中所處的位置；同時，將車輛位置與泊車機器人位置進行比對，基于大型地下停車場地圖進行路由路徑規劃，確定泊車機器人提車的最佳路徑，同時在泊車機器人移動尋車時，實時解算其坐標位置判斷是否偏離預定的路徑，如果偏離預定路徑基于當前位置進行路徑更新，否則更新泊車機器人位置，直至泊車機器人找尋車庫車輛，完成大型地下停車場車輛找尋與提車。