[發明專利]一種地下停車場泊車機器人停車提車定位方法

有效

• 申請號: 201710307367.1
• 申請日: 2017-05-03
• 公開（公告）號: CN106991842B
• 公開（公告）日: 2020-03-17
• 發明（設計）人: 辛改芳;朱俊;唐靜;裴志堅;嵇明軍
• 申請（專利權）人: 常州信息職業技術學院
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14;E04H6/42;G01S5/06;G01S5/10
• 代理公司: 常州易瑞智新專利代理事務所(普通合伙) 32338
• 代理人: 徐琳淞

1.一種地下停車場泊車機器人停車提車定位方法，其特征在于：包括以下步驟：

①、在地下停車場安裝無線錨節點(1)，在泊車機器人(2)上安裝無線移動節點(3)，然后根據停車場車道(4)的幾何特征形成地下停車場用于泊車機器人(2)定位的線性網絡拓撲結構；

②、基于泊車機器人(2)實時位置對其通信范圍內的無線錨節點(1)進行激活，其余不參與定位服務的無線錨節點(1)進行休眠，在保證線性網絡覆蓋的同時兼顧無線網絡能量均衡有效；具體操作方法為：

A：在狹長車道內部署無線節點形成線性網絡拓撲結構，停車場線性網絡可分為不同的定位子空間spa＝[spa₁,spa₂,…,spa_t]，在車道兩邊部署無線錨節點(1)可表示為a＝[a₁,a₂,…,a_n]'，其中a_i＝[x_i,y_i]'；而在泊車機器人(2)上安裝無線移動節點(3)，其二維坐標可以表示為m＝[x,y]'；在地下停車場車輛當前泊車的位置為par_i；

B：對采用電池供電的無線錨節點(1)進行分時輪休調度策略調整：在t時刻，對無線移動節點通信范圍r內的s個無線錨節點act(a_i+1),act(a_i+2),…,act(a_i+s)進行激活，參與對無線移動節點(3)的定位解算，其余不在通信范圍r內的無線錨節點(1)不參與定位解算，將剩余無線錨節點{dor(a₁),dor(a₂),…,dor(a_i)}和{dor(a_i+s+1),dor(a_i+s+2),…,dor(a_n)}進行休眠，兼顧了網絡覆蓋性能和能量均衡消耗；

③、利用雙邊雙路無線測距求解派生節點坐標來縮小定位區域獲得移動節點實時位置，基于無線錨節點(1)與無線移動節點間雙邊雙路測距法消除晶體振蕩器誤差，精確求解無線錨節點(1)與泊車機器人(2)間的距離，結合定位子空間內無線錨節點(1)坐標計算與錨節點同質的派生節點坐標，通過縮小包含移動節點區域來減少泊車機器人(2)上移動節點定位誤差；

④、當泊車機器人(2)駛入地下停車場，確定車庫當前車輛(5)數目、車位剩余的車庫狀況，需要確定將車輛(5)駛向預定目的車位位置，基于無線傳感器網絡對車輛(5)行駛過程中的位置進行實時解算，當泊車機器人(2)將車輛(5)停向目的車位時，確定車輛(5)在車庫地圖中所處的位置；當泊車機器人(2)返回提車時，獲得泊車機器人(2)當前實時位置以及在車庫中所處的位置；同時，將車輛(5)位置與泊車機器人(2)位置進行比對，基于大型地下停車場地圖進行路由路徑規劃，確定泊車機器人(2)提車的最佳路徑，同時在泊車機器人(2)移動尋車時，實時解算其坐標位置判斷是否偏離預定的路徑，如果偏離預定路徑基于當前位置進行路徑更新，否則更新泊車機器人(2)位置，直至泊車機器人(2)找尋車庫車輛(5)，完成大型地下停車場車輛(5)找尋與提車。

2.根據權利要求1所述的一種地下停車場泊車機器人停車提車定位方法，其特征在于：所述步驟①具體為：地下停車庫包括停車位和車道兩種幾何結構，其中車道呈現狹長的幾何空間結構，為了對駛入停車場的車輛(5)進行定位，將無線錨節點(1)固定在車道上方，以無線傳感器網絡定位精度最高為目標函數，同時考慮無線網絡連通性、鏈路通信可靠性以及無線信號遮蔽，在受限車道三維空間進行節點近似優化覆蓋，同時對無線錨節點(1)當前位置進行三維坐標標定，完成大型地下停車庫中用于泊車機器人(2)定位的線性傳感網絡。

3.根據權利要求1或2所述的一種地下停車場泊車機器人停車提車定位方法，其特征在于：所述無線錨節點(1)采用電池供電。