[發明專利]一種車輛防碰撞巡航控制系統及其控制方法

在審

• 申請號: 201710306636.2
• 申請日: 2017-05-04
• 公開（公告）號: CN107161147A
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發明（設計）人: 徐現昭;徐偉;張芬;周培義;黃亮
• 申請（專利權）人: 廣州汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W30/09;G08G1/16
• 代理公司: 深圳匯智容達專利商標事務所(普通合伙)44238
• 代理人: 潘中毅,熊賢卿

1.一種車輛防碰撞巡航控制方法，包括：

獲取目標行人運動狀態信息；

根據獲取的目標行人運動狀態信息以及本車實時行駛狀態，判斷目標行人的行進類型；

根據目標行人的行進類型控制本車行駛方式。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述目標行人運動狀態信息至少包括目標行人所處位置以及運動方向，所述根據獲取的目標行人運動狀態信息以及本車實時行駛狀態，判斷目標行人的行進類型，具體是根據目標行人所處位置、目標行人運動方向與本車行駛方向的夾角，判斷目標行人的行進類型，所述行進類型包括：穿越馬路、沿路行進、逆向行進和遠離本車，

其中，所述穿越馬路是指目標行人位于本車左側時其運動方向與本車行駛方向夾角處于（0?，180?），或者是目標行人位于本車右側時其運動方向與本車行駛方向夾角處于（180?，360?）；

所述沿路行進是指目標行人運動方向與本車行駛方向夾角為0?；

所述逆向行進是指目標行人運動方向與本車行駛方向夾角為180?；

所述遠離本車是指目標行人在本車左側行車道時其運動方向與本車行駛方向夾角處于（180?，360?），或者是目標行人在本車右側行車道或右側人行道時其運動方向與本車行駛方向夾角處于（0?，180?）。

3.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根據目標行人的行進類型控制本車行駛方式，具體包括：

當目標行人位于本車左側行車道，或者右側行車道，或者右側人行道時，如果目標行人的行進類型為沿路行進、逆向行進、遠離本車中任一類型，則控制本車保持適應巡航狀態。

4.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根據目標行人的行進類型控制本車行駛方式，具體包括：

當目標行人的行進類型為穿越馬路時，進一步判斷目標行人是否與本車有碰撞危險，如有則控制本車緊急制動，如無則控制本車轉向避讓并向目標行人發出警示。

5.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根據目標行人的行進類型控制本車行駛方式，具體包括：

當目標行人位于本車行車道時，如果目標行人的行進類型為沿路行進，則控制本車低速巡航或者轉向避讓，如果目標行人的行進類型為逆向行進，則控制本車緊急制動或者轉向避讓。

6.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根據目標行人的行進類型控制本車行駛方式，具體包括：

當目標行人位于本車行車道時，如果目標行人的行進類型為遠離本車，則控制本車保持適應巡航狀態。

7.根據權利要求4或5所述的控制方法，其特征在于，還包括獲取本車周邊交通狀況信息，并在本車轉向避讓時結合本車周邊交通狀況信息進行控制，以避免與其他交通參與者發生碰撞。

8.根據權利要求1-6任一項所述的控制方法，其特征在于，當根據獲取的多個目標行人運動狀態信息，判斷出各目標行人的行進類型時，則根據預先設置的安全等級控制本車行駛方式，本車行駛方式按安全等級從高到低依次為：緊急制動、轉向避讓、低速巡航、適應巡航。

9.根據權利要求1-6任一項所述的控制方法，其特征在于，還包括：

獲取本車前方交通信號燈信息，并在交通信號燈從綠燈變為黃燈或紅燈時，控制本車制動以停在車輛停止線前；或/和

獲取本車周邊交通狀況信息，并通過V2X技術向本車后方車輛發送本車周邊交通狀況信息，用于后方車輛預警；或者通過V2X技術向交通管理系統發送本車周邊交通狀況信息，用于交通管理系統指揮或調度。

10.一種車輛防碰撞巡航控制系統，其特征在于，包括：

行人狀態傳感器，用于獲取目標行人運動狀態信息；

主控制器，用于根據獲取的目標行人運動狀態信息以及本車實時行駛狀態，判斷目標行人的行進類型，并根據目標行人的行進類型控制本車行駛方式。