[發(fā)明專(zhuān)利]一種車(chē)輛防碰撞巡航控制系統(tǒng)及其控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710306636.2
• 申請(qǐng)日: 2017-05-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107161147A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-09-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐現(xiàn)昭;徐偉;張芬;周培義;黃亮
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣州汽車(chē)集團(tuán)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W30/14
• 分類(lèi)號(hào): B60W30/14;B60W30/09;G08G1/16
• 代理公司: 深圳匯智容達(dá)專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙)44238
• 代理人: 潘中毅,熊賢卿

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車(chē)安全技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車(chē)輛防碰撞巡航控制系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術(shù)

隨著車(chē)載雷達(dá)、攝像頭等技術(shù)的快速發(fā)展，越來(lái)越多的廠商將自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)應(yīng)用到本家車(chē)型上。其中，針對(duì)車(chē)輛的自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)和針對(duì)行人的自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)已被列入到2018版中國(guó)新車(chē)評(píng)價(jià)規(guī)程C-NCAP中，促進(jìn)了技術(shù)的進(jìn)步及普及應(yīng)用。

當(dāng)前主要研究和應(yīng)用集中在對(duì)于前車(chē)的碰撞避免和巡航控制技術(shù)。對(duì)于前方目標(biāo)類(lèi)型是行人，主要的技術(shù)是應(yīng)用碰撞警告和自動(dòng)制動(dòng)。但是在行人沿道路行進(jìn)的工況、對(duì)于行人低速前進(jìn)、對(duì)于行人類(lèi)型的轉(zhuǎn)向避讓操作研究及應(yīng)用較少，缺少對(duì)于行人目標(biāo)類(lèi)型的分類(lèi)控制，通過(guò)轉(zhuǎn)向控制、低速巡航控制避免碰撞和保證車(chē)輛以及行人安全的技術(shù)方案。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，提供一種車(chē)輛防碰撞巡航控制系統(tǒng)及其控制方法，通過(guò)識(shí)別行人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)并判斷行進(jìn)類(lèi)型，進(jìn)而控制車(chē)輛行駛方式，提高行駛安全性。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種行人防碰撞控制系統(tǒng)控制方法，包括：

獲取目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息；

根據(jù)獲取的目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息以及本車(chē)實(shí)時(shí)行駛狀態(tài)，判斷目標(biāo)行人的行進(jìn)類(lèi)型；

根據(jù)目標(biāo)行人的行進(jìn)類(lèi)型控制本車(chē)行駛方式。

其中，所述目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息至少包括目標(biāo)行人所處位置以及運(yùn)動(dòng)方向，所述根據(jù)獲取的目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息以及本車(chē)實(shí)時(shí)行駛狀態(tài)，判斷目標(biāo)行人的行進(jìn)類(lèi)型，具體是根據(jù)目標(biāo)行人所處位置、目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)方向與本車(chē)行駛方向的夾角，判斷目標(biāo)行人的行進(jìn)類(lèi)型，所述行進(jìn)類(lèi)型包括：穿越馬路、沿路行進(jìn)、逆向行進(jìn)和遠(yuǎn)離本車(chē)，

其中，所述穿越馬路是指目標(biāo)行人位于本車(chē)左側(cè)時(shí)其運(yùn)動(dòng)方向與本車(chē)行駛方向夾角處于（0?，180?），或者是目標(biāo)行人位于本車(chē)右側(cè)時(shí)其運(yùn)動(dòng)方向與本車(chē)行駛方向夾角處于（180?，360?）；

所述沿路行進(jìn)是指目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)方向與本車(chē)行駛方向夾角為0?；

所述逆向行進(jìn)是指目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)方向與本車(chē)行駛方向夾角為180?；

所述遠(yuǎn)離本車(chē)是指目標(biāo)行人在本車(chē)左側(cè)行車(chē)道時(shí)其運(yùn)動(dòng)方向與本車(chē)行駛方向夾角處于（180?，360?），或者是目標(biāo)行人在本車(chē)右側(cè)行車(chē)道或右側(cè)人行道時(shí)其運(yùn)動(dòng)方向與本車(chē)行駛方向夾角處于（0?，180?）。

其中，所述根據(jù)目標(biāo)行人的行進(jìn)類(lèi)型控制本車(chē)行駛方式，具體包括：

當(dāng)目標(biāo)行人位于本車(chē)左側(cè)行車(chē)道，或者右側(cè)行車(chē)道，或者右側(cè)人行道時(shí)，如果目標(biāo)行人的行進(jìn)類(lèi)型為沿路行進(jìn)、逆向行進(jìn)、遠(yuǎn)離本車(chē)中任一類(lèi)型，則控制本車(chē)保持適應(yīng)巡航狀態(tài)。

其中，所述根據(jù)目標(biāo)行人的行進(jìn)類(lèi)型控制本車(chē)行駛方式，具體包括：

當(dāng)目標(biāo)行人的行進(jìn)類(lèi)型為穿越馬路時(shí)，進(jìn)一步判斷目標(biāo)行人是否與本車(chē)有碰撞危險(xiǎn)，如有則控制本車(chē)緊急制動(dòng)，如無(wú)則控制本車(chē)轉(zhuǎn)向避讓并向目標(biāo)行人發(fā)出警示。

其中，所述根據(jù)目標(biāo)行人的行進(jìn)類(lèi)型控制本車(chē)行駛方式，具體包括：

當(dāng)目標(biāo)行人位于本車(chē)行車(chē)道時(shí)，如果目標(biāo)行人的行進(jìn)類(lèi)型為沿路行進(jìn)，則控制本車(chē)低速巡航或者轉(zhuǎn)向避讓?zhuān)绻繕?biāo)行人的行進(jìn)類(lèi)型為逆向行進(jìn)，則控制本車(chē)緊急制動(dòng)或者轉(zhuǎn)向避讓。

其中，所述根據(jù)目標(biāo)行人的行進(jìn)類(lèi)型控制本車(chē)行駛方式，具體包括：

當(dāng)目標(biāo)行人位于本車(chē)行車(chē)道時(shí)，如果目標(biāo)行人的行進(jìn)類(lèi)型為遠(yuǎn)離本車(chē)，則控制本車(chē)保持適應(yīng)巡航狀態(tài)。

其中，所述控制方法還包括獲取本車(chē)周邊交通狀況信息，并在本車(chē)轉(zhuǎn)向避讓時(shí)結(jié)合本車(chē)周邊交通狀況信息進(jìn)行控制，以避免與其他交通參與者發(fā)生碰撞。

其中，當(dāng)根據(jù)獲取的多個(gè)目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，判斷出各目標(biāo)行人的行進(jìn)類(lèi)型時(shí)，則根據(jù)預(yù)先設(shè)置的安全等級(jí)控制本車(chē)行駛方式，本車(chē)行駛方式按安全等級(jí)從高到低依次為：緊急制動(dòng)、轉(zhuǎn)向避讓、低速巡航、適應(yīng)巡航。

其中，所述控制方法還包括：

獲取本車(chē)前方交通信號(hào)燈信息，并在交通信號(hào)燈從綠燈變?yōu)辄S燈或紅燈時(shí)，控制本車(chē)制動(dòng)以停在車(chē)輛停止線前；或/和

獲取本車(chē)周邊交通狀況信息，并通過(guò)V2X技術(shù)向本車(chē)后方車(chē)輛發(fā)送本車(chē)周邊交通狀況信息，用于后方車(chē)輛預(yù)警；或者通過(guò)V2X技術(shù)向交通管理系統(tǒng)發(fā)送本車(chē)周邊交通狀況信息，用于交通管理系統(tǒng)指揮或調(diào)度。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種車(chē)輛防碰撞巡航控制系統(tǒng)，包括：

行人狀態(tài)傳感器，用于獲取目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息；

主控制器，用于根據(jù)獲取的目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息以及本車(chē)實(shí)時(shí)行駛狀態(tài)，判斷目標(biāo)行人的行進(jìn)類(lèi)型，并根據(jù)目標(biāo)行人的行進(jìn)類(lèi)型控制本車(chē)行駛方式。