[發明專利]吊機及吊機控制方法

有效

• 申請號: 201710304844.9
• 申請日: 2017-05-03
• 公開（公告）號: CN107032235B
• 公開（公告）日: 2018-08-17
• 發明（設計）人: 李棒;儲敏健;樊水生
• 申請（專利權）人: 深圳綠色云圖科技有限公司
• 主分類號: B66C19/00
• 分類號: B66C19/00;B66C13/22;B66C15/00;B66C13/16
• 代理公司: 北京華智則銘知識產權代理有限公司 11573
• 代理人: 胡毅

本發明公開了一種吊機控制方法，用于控制吊機，所述吊機用于搬運貨物，所述吊機包括機架、控制模塊，以及分別電性連接于所述控制模塊的接收模塊、動力模塊、速度傳感器和稱重傳感器，所述動力模塊安裝于所述機架以搬運所述貨物，所述方法包括：所述控制模塊根據所述接收模塊接收的控制信號獲取所述動力模塊的搬運所述貨物的預期搬運速度；所述控制模塊根據所述搬運速度、所述速度傳感器獲取的所述動力模塊的搬運所述貨物的實時速度，以及所述稱重傳感器獲取的所述貨物的重量，計算所述動力模塊的加速度和運動時間；所述控制模塊根據所述動力模塊的加速度和運動時間控制所述動力模塊以具有所述預期搬運速度。本發明還公開了一種吊機。

技術領域

本發明涉及起重技術領域，特別涉及一種吊機及吊機控制方法。

背景技術

吊機在起吊被吊物體時吊勾與被吊物體連接的鋼絲繩不僅要承受被吊物體自身的重力還要承受被吊物體加速過程產生的作用力，加速度越大，鋼絲繩承受拉力就越大，傳統的吊機執行吊裝時，由于拉動鋼絲繩的電動葫蘆是定速運行，所以在運輸貨物的過程中，如果突然增速，會對被吊物體產生一個很大的加速度，鋼絲繩所受的拉力非常大，運輸過程很不平穩，甚至被吊物體出現明顯的晃動。

發明內容

為了解決現有技術的問題，本發明實施例提供了一種能穩定運輸貨物的吊機控制方法及吊機。所述技術方案如下：

一種吊機控制方法，用于控制吊機，所述吊機用于搬運貨物，所述吊機包括機架、控制模塊、接收模塊、動力模塊、速度傳感器和稱重傳感器，其中，所述接收模塊、所述動力模塊、所述速度傳感器和所述稱重傳感器分別電性連接于所述控制模塊，所述動力模塊安裝于所述機架，所述動力模塊用于連接所述貨物以搬運所述貨物，包括以下步驟：所述接收模塊接收控制裝置發出的控制信號；所述控制模塊根據所述控制信號獲取所述動力模塊的搬運所述貨物的預期搬運速度；所述速度傳感器獲取所述動力模塊的搬運所述貨物的實時速度；所述稱重傳感器獲取所述貨物的重量；所述控制模塊根據所述預期搬運速度、所述實時速度，以及所述貨物的重量，計算所述動力模塊的加速度和運動時間；所述控制模塊根據所述動力模塊的加速度和運動時間控制所述動力模塊以具有所述預期搬運速度。

進一步地，所述控制信號是所述控制裝置根據所述控制裝置接收的控制操作發出的，所述預期搬運速度與所述控制操作的力的大小相對應。

進一步地，所述動力裝置可滑動地安裝于所述機架，所述實時速度及預期搬運速度為所述動力裝置沿所述機架滑動的實時速度及預期速度，所述加速度為所述動力裝置沿所述機架滑動的加速度，所述運動時間為所述動力裝置沿所述機架滑動的時間。

進一步地，所述動力裝置包括電動葫蘆及連接于所述電動葫蘆的鋼絲繩的掛鉤，所述電動葫蘆安裝于所述機架，所述電動葫蘆的鋼絲繩用于帶動所述掛鉤，所述掛鉤用于鉤掛所述貨物，所述實時速度及預期搬運速度為所述鋼絲繩收卷的實時速度及預期收卷速度，所述加速度為所述鋼絲繩收卷的加速度，所述運動時間為所述鋼絲繩收卷的時間。

進一步地，所述方法還包括：所述稱重傳感器獲取所述鋼絲繩上的拉力；當所述拉力的變化的值超過閾值時，所述控制模塊根據所述拉力的變化控制所述電動葫蘆以緩沖所述鋼絲繩上的拉力的變化。

進一步地，所述的當所述拉力的變化的值超過閾值時，所述控制模塊控制所述電動葫蘆以緩沖所述鋼絲繩上的拉力的變化，包括：當所述拉力的變化的值超過閾值時，所述控制模塊根據所述拉力的變化以及所述貨物的重量控制所述電動葫蘆以緩沖所述鋼絲繩上的拉力的變化。

進一步地，所述吊機還包括上限位開關，所述機架包括相對設置的豎直的兩支撐腿及連接于所述兩支撐腿之間的橫梁，所述上限位開關安裝于所述橫梁并電性地連接于所述控制模塊，所述方法包括：當所述掛鉤運動至所述上限位開關處時，所述上限位開關發送上限位信號；所述控制模塊根據所述上限位信號控制所述電動葫蘆處于停止向上運動的狀態。