[發(fā)明專利]吊機(jī)及吊機(jī)控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710304844.9
• 申請(qǐng)日: 2017-05-03
• 公開（公告）號(hào): CN107032235B
• 公開（公告）日: 2018-08-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李棒;儲(chǔ)敏健;樊水生
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳綠色云圖科技有限公司
• 主分類號(hào): B66C19/00
• 分類號(hào): B66C19/00;B66C13/22;B66C15/00;B66C13/16
• 代理公司: 北京華智則銘知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11573
• 代理人: 胡毅

1.一種吊機(jī)控制方法，用于控制吊機(jī)，所述吊機(jī)用于搬運(yùn)貨物，所述吊機(jī)包括機(jī)架、控制模塊、接收模塊、動(dòng)力模塊、速度傳感器和稱重傳感器，其中，所述接收模塊、所述動(dòng)力模塊、所述速度傳感器和所述稱重傳感器分別電性連接于所述控制模塊，所述動(dòng)力模塊安裝于所述機(jī)架，所述動(dòng)力模塊用于連接所述貨物以搬運(yùn)所述貨物，其特征在于，包括以下步驟：

所述接收模塊接收控制裝置發(fā)出的控制信號(hào)；

所述控制模塊根據(jù)所述控制信號(hào)獲取所述動(dòng)力模塊的搬運(yùn)所述貨物的預(yù)期搬運(yùn)速度；

所述速度傳感器獲取所述動(dòng)力模塊的搬運(yùn)所述貨物的實(shí)時(shí)速度；

所述稱重傳感器獲取所述貨物的重量；

所述控制模塊根據(jù)所述預(yù)期搬運(yùn)速度、所述實(shí)時(shí)速度，以及所述貨物的重量，計(jì)算所述動(dòng)力模塊的加速度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間；

所述控制模塊根據(jù)所述動(dòng)力模塊的加速度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間控制所述動(dòng)力模塊以具有所述預(yù)期搬運(yùn)速度。

2.如權(quán)利要求1所述的吊機(jī)控制方法，其特征在于，其中，所述控制信號(hào)是所述控制裝置根據(jù)所述控制裝置接收的控制操作發(fā)出的，所述預(yù)期搬運(yùn)速度與所述控制操作的力的大小相對(duì)應(yīng)。

3.如權(quán)利要求1所述的吊機(jī)控制方法，其特征在于，所述動(dòng)力裝置可滑動(dòng)地安裝于所述機(jī)架，所述實(shí)時(shí)速度及預(yù)期搬運(yùn)速度為所述動(dòng)力裝置沿所述機(jī)架滑動(dòng)的實(shí)時(shí)速度及預(yù)期速度，所述加速度為所述動(dòng)力裝置沿所述機(jī)架滑動(dòng)的加速度，所述運(yùn)動(dòng)時(shí)間為所述動(dòng)力裝置沿所述機(jī)架滑動(dòng)的時(shí)間。

4.如權(quán)利要求1所述的吊機(jī)控制方法，其特征在于，所述動(dòng)力裝置包括電動(dòng)葫蘆及連接于所述電動(dòng)葫蘆的鋼絲繩的掛鉤，所述電動(dòng)葫蘆安裝于所述機(jī)架，所述電動(dòng)葫蘆的鋼絲繩用于帶動(dòng)所述掛鉤，所述掛鉤用于鉤掛所述貨物，所述實(shí)時(shí)速度及預(yù)期搬運(yùn)速度為所述鋼絲繩收卷的實(shí)時(shí)速度及預(yù)期收卷速度，所述加速度為所述鋼絲繩收卷的加速度，所述運(yùn)動(dòng)時(shí)間為所述鋼絲繩收卷的時(shí)間。

5.如權(quán)利要求4所述的吊機(jī)控制方法，其特征在于，還包括：

所述稱重傳感器獲取所述鋼絲繩上的拉力；

當(dāng)所述拉力的變化的值超過閾值時(shí)，所述控制模塊根據(jù)所述拉力的變化控制所述電動(dòng)葫蘆以緩沖所述鋼絲繩上的拉力的變化。

6.如權(quán)利要求5所述的吊機(jī)控制方法，其特征在于，所述的當(dāng)所述拉力的變化的值超過閾值時(shí)，所述控制模塊控制所述電動(dòng)葫蘆以緩沖所述鋼絲繩上的拉力的變化，包括：

當(dāng)所述拉力的變化的值超過閾值時(shí)，所述控制模塊根據(jù)所述拉力的變化以及所述貨物的重量控制所述電動(dòng)葫蘆以緩沖所述鋼絲繩上的拉力的變化。

7.如權(quán)利要求4所述的吊機(jī)控制方法，其特征在于，所述吊機(jī)還包括上限位開關(guān)，所述機(jī)架包括相對(duì)設(shè)置的豎直的兩支撐腿及連接于所述兩支撐腿之間的橫梁，所述上限位開關(guān)安裝于所述橫梁并電性地連接于所述控制模塊，所述方法包括：

當(dāng)所述掛鉤運(yùn)動(dòng)至所述上限位開關(guān)處時(shí)，所述上限位開關(guān)發(fā)送上限位信號(hào)；

所述控制模塊根據(jù)所述上限位信號(hào)控制所述電動(dòng)葫蘆處于停止向上運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)。

8.如權(quán)利要求7所述的吊機(jī)控制方法，其特征在于，所述吊機(jī)還包括分別安裝于所述橫梁并位于所述兩支撐腿之間的左限位開關(guān)和右限位開關(guān)，所述左限位開關(guān)和所述右限位開關(guān)電性連接于所述控制模塊，所述電動(dòng)葫蘆可滑動(dòng)地安裝于所述橫梁并位于所述左限位開關(guān)和所述右限位開關(guān)之間，所述方法包括：

當(dāng)所述電動(dòng)葫蘆運(yùn)動(dòng)至所述左限位開關(guān)或所述右限位開關(guān)時(shí)，所述左限位開關(guān)或所述右限位開關(guān)發(fā)送左限位信號(hào)或右限位信號(hào)；

所述控制模塊根據(jù)所述左限位信號(hào)或右限位信號(hào)控制所述電動(dòng)葫蘆處于停止向左或向右的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。