[發明專利]自動清潔機及其控制方法

有效

• 申請號: 201710304249.5
• 申請日: 2017-05-03
• 公開（公告）號: CN108354524B
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發明（設計）人: 趙志謀
• 申請（專利權）人: 好樣科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 郭曉宇;湯在彥

1.一種自動清潔機，其特征在于，包含一距離感測器、一控制模塊及一行走裝置，該控制模塊具有一陀螺儀，并且電連接該距離感測器及該行走裝置，其中，

該行走裝置用以移動該自動清潔機，藉以使該自動清潔機從一第一位置移動至一第二位置，

該距離感測器，發射激光束用以在多個相異的時間點t，測量該自動清潔機與一墻面間的多個間距Y(t)，

該控制模塊，用以在該些相異時間點t，計算出該行走裝置的多個行走距離X(t)；并且，在該第二位置時，根據該些間距Y(t)及該些行走距離X(t)，求得該自動清潔機的行走方向與該墻面的延伸方向間的一偏差角度A；

其中，該控制模塊更計算出一方位角Q，并且根據該偏差角度A校正該方位角Q；

利用該距離感測器，在該些相異時間點t測得該自動清潔機的周圍環境，并且依據該些間距Y(t)及該些行走距離X(t)測得多個局部地圖，其中每一局部地圖能夠以2維陣列S0(i,j)表示；

依據已測得的用2維陣列S0(i,j)表示的多個局部地圖決定一軌跡，并依據該軌跡持續行走；以及

依據已測得的多個局部地圖，以更新一地圖信息，并將該地圖信息存儲于該自動清潔機的一存儲器中，其中，該距離感測器測得的多個局部地圖中后一局部地圖包含前一局部地圖所未知的部分，以更新并擴大該地圖信息，并在清潔過程中繼續擴張地圖。

2.根據權利要求1所述的自動清潔機，其特征在于，該控制模塊更對該些行走距離X(t)及該些間距Y(t)，進行線性回歸取得回歸線L，并依據該回歸線L求得該偏差角度A；

其中，該控制模塊使該自動清潔機以不需要繞整個房間一圈的方式，來邊行走邊建立該地圖信息。

3.根據權利要求1所述的自動清潔機，其特征在于，該控制模塊依據一第一運算式校正該方位角Q，校正后方位角Q＝校正前方位角Q–偏差角度A。

4.根據權利要求1所述的自動清潔機，其特征在于，該控制模塊依據一第二運算式校正該方位角Q，校正后方位角Q＝校正前方位角Q–校正角度a，并且該偏差角度A大于該校正角度a。

5.根據權利要求1或2所述的自動清潔機，其特征在于，

該控制模塊更使該自動清潔機旋轉一預定角度G后，再控制該行走裝置以使該自動清潔機從該第二位置移動至一第三位置；于該自動清潔機旋轉該預定角度G后，利用該距離感測器，在多個相異的時間點t，求得該自動清潔機與該墻面間的多個間距Y1(t)；于該自動清潔機旋轉該預定角度G后，在該些相異時間點t，計算出該行走裝置的多個行走距離X1(t)；在該第三位置時，根據該些間距Y1(t)及該些行走距離X1(t)，求得該自動清潔機的行走方向與該墻面的延伸方向間的一偏差角度A1；并且根據該偏差角度A及該偏差角度A1來校正該陀螺儀的常數K。

6.一種自動清潔機的控制方法，其特征在于，適用于一自動清潔機，該自動清潔機包含一距離感測器、具有一陀螺儀的一控制模塊及一行走裝置，該控制方法包含：

使該自動清潔機從一第一位置移動至一第二位置；

利用該距離感測器，發射激光束用以在多個相異的時間點t，求得該自動清潔機與一墻面間的多個間距Y(t)；

在該些相異時間點t，計算出該行走裝置的多個行走距離X(t)；以及

在該第二位置時，根據該些間距Y(t)及該些行走距離X(t)，求得該自動清潔機的行走方向與該墻面的延伸方向間的一偏差角度A；

利用該控制模塊更計算出一方位角Q，并且利用該控制模塊根據該偏差角度A校正該方位角Q；

利用發射激光束的該距離感測器，在該些相異時間點t測得該自動清潔機的周圍環境，并且依據該些間距Y(t)及該些行走距離X(t)測得多個局部地圖，其中每一局部地圖能夠以2維陣列S0(i,j)表示；

依據已測得的用2維陣列S0(i,j)表示的多個局部地圖決定一軌跡，并依據該軌跡持續行走；以及

依據已測得的多個局部地圖，以更新一地圖信息，并將該地圖信息存儲于該自動清潔機的一存儲器中，其中，該距離感測器測得的多個局部地圖中后一局部地圖包含前一局部地圖所未知的部分，以更新并擴大該地圖信息，并在清潔過程中繼續擴張地圖。