[發(fā)明專利]自動清潔機(jī)及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710304249.5
• 申請日: 2017-05-03
• 公開（公告）號: CN108354524B
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙志謀
• 申請（專利權(quán)）人: 好樣科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 郭曉宇;湯在彥

本發(fā)明提出了一種自動清潔機(jī)及其控制方法，自動清潔機(jī)的距離感測器用以在多個相異的時間點(diǎn)t，測量自動清潔機(jī)與一墻面間的多個間距Y(t)。其控制模塊用以在該些相異時間點(diǎn)t，計(jì)算出行走裝置的多個行走距離X(t)。根據(jù)該些間距Y(t)及該些行走距離X(t)，求得自動清潔機(jī)的行走方向與墻面的延伸方向間的一偏差角度A。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明關(guān)于一種自動清潔機(jī)及其控制方法，尤其關(guān)于一種利用一墻面校正路徑的自動清潔機(jī)及其控制方法。

背景技術(shù)

已知的清潔機(jī)器人1，在清掃室內(nèi)地板時，以一演算法來進(jìn)行路徑的規(guī)劃，為了減少沒有被清掃或擦拭的區(qū)域，較佳地規(guī)劃出弓字型(Zigzag)路徑。例如，美國專利號US7515991B2亦提出一種弓字型路徑的規(guī)劃方法。圖1顯示已知清潔機(jī)器人所規(guī)劃的預(yù)定路徑的示意圖。如圖1所示，要清掃的房間30由具有4個壁面區(qū)間21、22、23、24的壁面20圍成。在房間30內(nèi)放置著椅子、沙發(fā)等的障礙物31、32。將清潔機(jī)器人1放置在房間30內(nèi)的任意位置。開始時，使它認(rèn)識清掃區(qū)域。更具體而言，使清潔機(jī)器人1保持現(xiàn)在的方向前進(jìn)，沿路徑201一直移動到壁面20。其次使清潔機(jī)器人1沿路徑202、203沿壁面20繞房間30行走一周。通過該行走設(shè)定清掃區(qū)域，并且建立地圖信息，隨后再將所得到的地圖信息記錄于控制裝置的存儲器中。

清潔機(jī)器人1在行走過程中，清潔機(jī)器人1的方位角會有誤差的產(chǎn)生。因此，美國專利號US 7515991B2提出一種校正方法，自動行走式清掃機(jī)存取有地圖信息，在從存儲在地圖信息中的“壁面”信息，并且利用行走中記錄的存儲路徑的方位角和地圖信息中記錄的壁面方位角，對清掃機(jī)的方位角的檢測誤差進(jìn)行校正。

目前市售的一清潔機(jī)器人(LG,LrV5900)其設(shè)置有一影像感測器，取得天花板的影像并且鑒定天花板的線條，進(jìn)而不間斷地計(jì)算出機(jī)器人與房間壁面間平行與垂直的坐標(biāo)，而避免誤差的累積。機(jī)器人再據(jù)此坐標(biāo)作行走“弓字型”路徑，并來回清掃。然而，影像系統(tǒng)需要計(jì)算能力較好的硬件，因此成本高昂。目前市售的另一清潔機(jī)器人(irobot 980)，則利用影像，鑒定家具的尖點(diǎn)計(jì)算出機(jī)器人與房間壁面間平行與垂直的坐標(biāo)，但是如上述影像系統(tǒng)的成本高昂。

目前市售的另一清潔機(jī)器人(Neato)，利用光學(xué)雷達(dá)(LIDAR)其使用一束脈沖激光來測量目標(biāo)的距離等參數(shù)，且可測量范圍高達(dá)6米(meter)。并且通過持續(xù)旋轉(zhuǎn)激光頭，以測量周圍房間的墻壁并測繪地圖，機(jī)器人再據(jù)此地圖行走弓字型路徑來回清掃，然而光學(xué)雷達(dá)(LIDAR)成本高昂。

目前市售的另一擦地機(jī)器人(mint)采用一種北極星系統(tǒng)，其投射一光點(diǎn)到天花板，機(jī)器人機(jī)上設(shè)有一影像裝置，利用該光點(diǎn)可決定原點(diǎn)位置與機(jī)器人的坐標(biāo)，而避免誤差的累積。機(jī)器人再據(jù)此坐標(biāo)行走弓字型路徑來回清掃，然而影像系統(tǒng)成本高昂。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明一實(shí)施例的目的在于，提供一種自動清潔機(jī)利用一墻面校正路徑的自動機(jī)器人及其控制方法。本發(fā)明一實(shí)施例的目的在于，提供一種自動清潔機(jī)其利用已測得的多個局部地圖，以更新或擴(kuò)張一地圖信息；以及其控制方法。