[發(fā)明專利]估計車道變更操作的車輛間隔和時間場合的方法和系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710303818.4 | 申請日： | 2017-02-15 |
| 公開（公告）號： | CN107103784B | 公開（公告）日： | 2021-07-06 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | J·尼爾松;M·E·布倫斯特倫 | 申請（專利權(quán)）人： | 沃爾沃汽車公司 |
| 主分類號： | G08G1/16 | 分類號： | G08G1/16 |
| 代理公司： | 永新專利商標代理有限公司 72002 | 代理人： | 蔡洪貴 |
| 地址： | 瑞典*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 估計 車道 變更 操作 車輛 間隔 時間 場合 方法 系統(tǒng) | ||
本發(fā)明涉及一種用于估計車輛間通行間隔和時間場合以執(zhí)行車道變更操作的方法和系統(tǒng)。所述方法包括：a)確定分別構(gòu)成自我車輛的可行運動的近似的軌跡的集合，b)估計在預(yù)測范圍上執(zhí)行車道變更操作的可獲得的車輛間通行間隔和時間場合上該軌跡的集合，以選擇執(zhí)行車道變更操作的可行的車輛間通行間隔和時間場合的子集合并且建立車道變更軌跡的對應(yīng)集合，c)從安全臨界角度估計在可行的車輛間通行間隔和時間場合的該集合上的車道變更軌跡的所述集合，和d)選擇具有相應(yīng)的車輛間通行間隔和時間場合的優(yōu)選車道變更軌跡以執(zhí)行車道變更操作。本發(fā)明還涉及一種自主車道變更系統(tǒng)、先進的駕駛輔助系統(tǒng)和包括這種系統(tǒng)的車輛。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及一種用于估計用以執(zhí)行車道變更操作的車輛間通行間隔和時間場合的方法和系統(tǒng)。本發(fā)明還涉及一種自主車道變更系統(tǒng)、先進的駕駛員輔助系統(tǒng)和車輛。
背景技術(shù)
當部分自主、半自主或全自主的車輛行駛在包括在相同方向上延伸的多于一條車道的道路上時，有時希望進行車道變更，例如，當前方的在前車輛駕駛緩慢時或者當更快的車輛從后方接近時。當自己的車道終止時也可能希望進行車道變更。為了執(zhí)行車道變更操作，必須在目標車道中選擇車輛間的通行間隔以及時間場合來執(zhí)行車道變更操作。
隨著朝著自主或自主車輛進程的發(fā)展，先進的駕駛員輔助系統(tǒng)，簡稱為ADAS，例如，自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)(adaptive cruise control，簡稱為ACC)，車道保持輔助系統(tǒng)，簡稱為LKA，以及交通擁堵輔助系統(tǒng)(traffic jam assist，簡稱為TJA)，變得越來越尋常。為了進一步增加ADAS的自主能力以及最終進步到在例如高速路上的完全自主或自主駕駛，自我車輛的執(zhí)行車道變更操作的能力是期望的。
關(guān)于用于車道變更操作的軌跡規(guī)劃的各種研究項目正在進行。所提方案中的許多都認為車道變更軌跡規(guī)劃問題主要是橫向規(guī)劃(lateral planning)問題。通常假設(shè)給定足夠大的車輛間通行間隔，自我車輛就能夠執(zhí)行橫向移動到目標車道中。
然而，也希望考慮縱向規(guī)劃(longitudinal planning)。因此希望有改進的方法和系統(tǒng)，以估計車輛間通行間隔和時間場合以執(zhí)行車道變更操作。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的一個目的在于克服或者改善現(xiàn)有技術(shù)的至少一個缺點，或者提供有用的替代。
通過本文中所公開的主題可以獲得上面的目的。在所附的從屬權(quán)利要求中、在下面的描述中以及在附圖中提出了實施例。
因此，根據(jù)本發(fā)明，提出了一種用于估計車輛間通行間隔和時間場合以執(zhí)行車道變更操作的方法。通過自我車輛的車載系統(tǒng)來執(zhí)行該方法。自我車輛行駛在道路的當前車道上，該道路也包括與當前車道相鄰的目標車道。車道變更操作包括自我車輛從當前車道變更到目標車道中的車輛間通行間隔中。該方法包括：
確定一組軌跡(或稱軌跡的集合)，它們分別構(gòu)成自我車輛的可行運動的近似，
估計在預(yù)測范圍上在可獲得的用以執(zhí)行車道變更操作的車輛間通行間隔和時間場合上的軌跡的集合，以選擇執(zhí)行車道變更操作的可行的車輛間通行間隔和時間場合的子集合并且建立對應(yīng)的車道變更軌跡的集合，
從安全臨界角度估計在可行的車輛間通行間隔和時間場合的集合上的車道變更軌跡的集合，和
選擇利用相應(yīng)的車輛間通行間隔和時間場合執(zhí)行車道變更操作的優(yōu)選的車道變更軌跡。
道路包括至少當前車道和目標車道。此外在道路上還有在相同方向和/或相反方向上的一個或多個額外的車道。當前車道是在車道變更操作開始之前的自我車輛的車道。目標車道是在車道變更操作結(jié)束之后的自我車輛的車道。
有時自我車輛從當前車道到目標車道中的車道變更可能是期望的，例如當在當前車道中的在前車輛行駛緩慢時或者當較快的車輛從后方接近時。當當前車道終止時也可能期望車道變更。
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