[發明專利]估計車道變更操作的車輛間隔和時間場合的方法和系統

有效

• 申請號: 201710303818.4
• 申請日: 2017-02-15
• 公開（公告）號: CN107103784B
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: J·尼爾松;M·E·布倫斯特倫
• 申請（專利權）人: 沃爾沃汽車公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 蔡洪貴

1.一種用于估計用以執行車道變更操作的車輛間通行間隔和時間場合的方法，所述方法由自我車輛(E)車載的系統(200)來執行，所述自我車輛(E)行駛在道路(1)的當前車道(3)上，所述道路(1)還包括與所述當前車道(3)相鄰的目標車道(5)，所述車道變更操作包括所述自我車輛(E)從所述當前車道(3)變更到所述目標車道(5)中的車輛間通行間隔中，所述方法包括：

a)確定分別構成所述自我車輛(E)的可行運動的近似的軌跡的集合；

b)估計在預測范圍上執行所述車道變更操作的可獲得的車輛間通行間隔和時間場合上的所述軌跡的集合，以選擇執行所述車道變更操作的可行的車輛間通行間隔和時間場合的子集合并且建立車道變更軌跡的對應集合；

c)從安全臨界角度估計在可行的車輛間通行間隔和時間場合的所述集合上的車道變更軌跡的所述集合；

d)選擇具有相應的車輛間通行間隔和時間場合的優選的車道變更軌跡以執行所述車道變更操作。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在步驟a中假定多個加速度分布。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述多個加速度分布在從所述自我車輛(E)的最小加速度到所述自我車輛(E)的最大加速度的范圍中。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，步驟b包括確定在步驟a中所確定的軌跡是否允許所述自我車輛(E)進入某個車輛間通行間隔的對應的車道變更區域(9)中并且保持在所述車道變更區域(9)中最小時間，并且之后在預測范圍上安全地位于所述目標車道(5)中的對應的車輛間通行間隔區域(11)中。

5.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，步驟b包括所述自我車輛(E)保持與周圍物體(S₁,S₂,…,S_i,…S_k)之間的最小安全距離。

6.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，步驟c包括考慮安全關鍵事件。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述安全關鍵事件包括在前車輛(S₁)執行實質制動操作。

8.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述自我車輛(E)的速度被限制在所述車道變更區域(9)中。

9.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，步驟d通過選擇這樣的軌跡來執行，即，對于所述軌跡，用于所述自我車輛(E)的一個或多個所需的控制信號具有最小的量級，所述控制信號例如是縱向加速度/減速度。

10.一種用于估計用以執行車道變更操作的車輛間通行間隔和時間場合的系統(200)，所述車道變更操作在自我車輛(E)行駛在道路(1)的當前車道(3)中時執行，所述道路(1)還包括與所述當前車道(3)相鄰的目標車道(5)，所述車道變更操作包括所述自我車輛(E)從所述當前車道(3)變更到所述目標車道(5)的車輛間通行間隔中，所述系統(200)包括：

-用于確定分別構成所述自我車輛(E)的可行運動的近似的軌跡的集合單元(210)，

-單元(220)，用于在預測范圍上執行所述車道變更操作的可獲得的車輛間通行間隔和時間場合上估計所述軌跡的集合，以選擇執行所述車道變更操作的可行的車輛間通行間隔和時間場合的子集合并且建立車道變更軌跡的對應集合，

-單元(230)，用于從安全臨界角度估計在可行的車輛間通行間隔和時間場合的所述集合上的車道變更軌跡的所述集合，和

-單元(240)，用于選擇具有相應的車輛間通行間隔和時間場合的優選的車道變更軌跡以執行所述車道變更操作。