[發明專利]用于生成對從安裝在運載工具上的攝像機捕捉的圖像導出的估計的置信度測量的方法和設備

有效

• 申請號: 201710303642.2
• 申請日: 2017-03-23
• 公開（公告）號: CN107230218B
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發明（設計）人: S·萊斯曼;M·莫伊特;J·韋斯特霍夫
• 申請（專利權）人: 德爾菲技術公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/277;G06T7/73;G06T7/80
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 張凌苗;張濤

本發明公開了用于生成對從安裝在運載工具上的攝像機捕捉的圖像導出的估計的置信度測量的方法和設備。所述方法包括：當運載工具正在移動時通過攝像機捕捉連貫的訓練圖像；確定針對訓練圖像的地面實況數據；根據訓練圖像計算光流向量并針對每個訓練圖像基于光流向量估計第一輸出信號，第一輸出信號指示攝像機的定向和/或定向的改變；取決于第一輸出信號多么好地符合地面實況數據，將針對每個訓練圖像的第一輸出信號分類為正確信號或錯誤信號；針對每個訓練圖像確定從訓練圖像導出的光流場性質；以及生成分離函數，其基于第一輸出信號的分類將光流場性質分離成兩類。

技術領域

本發明涉及用于生成對從安裝在運載工具上的攝像機捕捉的圖像導出的估計的置信度測量的方法和設備。

背景技術

駕駛員輔助系統領域中的許多子模塊，無論其是基于雷達還是攝像機，都有一定的失敗可能性。為了在運載工具廣泛系統(vehicle wide system)中使用它們的輸出信號，除該信號之外還接收某種質量估計是重要的。該質量估計應給出信號是否正確且在某個準確帶寬內的信息。來自比如單目攝像機的傳感器的估計自我運動的模塊尤其需要該重要信息。

這樣的模塊的輸出常用于比如攝像機校準的應用，或用作用于對象跟蹤器(例如用于車道標志、運載工具及行人跟蹤器)的自我運動輸入。在這些應用中，錯誤輸入可能導致錯誤且關鍵性的系統反應。信號質量的附加信息常被稱為置信度。

發明內容

本發明的基本目的是提供一種允許生成對從安裝在運載工具上的攝像機捕捉的圖像導出的估計的有意義的置信度測量的方法。進一步地，本發明的目的是提供一種用于生成對從安裝在運載工具上的攝像機捕捉的圖像導出的估計的置信度測量的設備。

本發明下的目標由獨立權利要求的特征所滿足。在從屬權利要求中陳述了本發明的有利的進一步的發展和方面。

在本發明的一個方面中，提供一種生成對從安裝在運載工具上的攝像機捕捉的圖像導出的估計的置信度測量的方法。根據該方法，特別是在訓練模式或離線模式中，當運載工具正在移動時通過攝像機捕捉連貫的訓練圖像。另外，確定針對訓練圖像的地面實況(ground-truth)數據。根據訓練圖像計算光流向量，并且針對每個訓練圖像估計第一輸出信號。該估計基于光流向量，并且第一輸出信號指示攝像機的定向和/或定向的改變。攝像機的定向可以由俯仰角和橫搖角給出，并且攝像機的定向的改變可以指示自我運動。針對每個訓練圖像，將第一輸出信號分類為正確信號或錯誤信號。第一輸出信號的分類取決于針對相應的訓練圖像的第一輸出信號多么好地符合地面實況數據。另外，針對每個訓練圖像確定光流場性質，其中光流場性質從訓練圖像導出。然后生成基于第一輸出信號的分類將光流場性質分離成兩類的分離函數。

在已經在訓練模式或離線模式中生成分離函數之后，該分離函數可用在運行時間期間或在線模式中，以提供針對估計的有意義的置信度測量。在運行時間期間由同一攝像機或安裝在同一運載工具或另一運載工具上的另一攝像機捕捉連貫的圖像。在在運行時間期間使用另一攝像機和/或另一運載工具的情況下，另一攝像機和/或另一運載工具可以被分別同樣地構造成如在訓練模式期間使用的攝像機和運載工具一樣。根據在運行時間期間捕捉到的圖像計算光流向量并針對每個圖像估計第二輸出信號，其中第二輸出信號指示攝像機的定向和/或定向的改變。估計基于根據在運載工具移動時在運行時間期間捕捉到的圖像而計算的光流向量。針對在運行時間期間捕捉到的每個圖像，確定光流場性質，其中光流場性質從在運行時間期間捕捉到的訓練圖像導出。特別地，在運行時間期間確定的光流場性質與在訓練模式中確定的光流場性質是同類的。通過使用確定的光流場性質和分離函數，生成針對第二輸出信號中的每個的置信度信號。例如，通過使用過去在訓練模式中生成的分離函數，可以將光流場性質分成兩類。在該情況下，置信度信號取決于相應圖像的光流場性質的類別。