[發(fā)明專利]用于生成對從安裝在運載工具上的攝像機捕捉的圖像導出的估計的置信度測量的方法和設備有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710303642.2 | 申請日： | 2017-03-23 |
| 公開（公告）號： | CN107230218B | 公開（公告）日： | 2020-12-01 |
| 發(fā)明（設計）人： | S·萊斯曼;M·莫伊特;J·韋斯特霍夫 | 申請（專利權(quán)）人： | 德爾菲技術(shù)公司 |
| 主分類號： | G06T7/246 | 分類號： | G06T7/246;G06T7/277;G06T7/73;G06T7/80 |
| 代理公司： | 中國專利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 張凌苗;張濤 |
| 地址： | 美國密*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 用于 生成 安裝 運載 工具 攝像機 捕捉 圖像 導出 估計 置信 測量 方法 設備 | ||
1.一種生成對從安裝在運載工具上的攝像機（3）捕捉的圖像導出的估計的置信度測量的方法，方法包括：
當運載工具正在移動時通過攝像機（3）捕捉連貫的訓練圖像；
確定針對訓練圖像的地面實況數(shù)據(jù)；
根據(jù)訓練圖像計算光流向量并針對每個訓練圖像基于光流向量估計第一輸出信號，第一輸出信號指示攝像機（3）的定向和/或定向的改變；
取決于第一輸出信號多么好地符合地面實況數(shù)據(jù)，將針對每個訓練圖像的第一輸出信號分類為正確信號或錯誤信號；
針對每個訓練圖像確定從訓練圖像導出的光流場性質(zhì)；
生成分離函數(shù)，其基于第一輸出信號的分類將光流場性質(zhì)分離成兩類；
在運行時間期間通過同一攝像機（3）或安裝在同一運載工具或另一運載工具上的另一攝像機（3）捕捉連貫的圖像；
根據(jù)在運行時間期間捕捉到的圖像計算光流向量并針對每個圖像基于光流向量估計第二輸出信號，第二輸出信號指示攝像機（3）的定向和/或定向的改變；
針對每個圖像確定從圖像導出的光流場性質(zhì)；以及
通過使用確定的光流場性質(zhì)和分離函數(shù)生成針對第二輸出信號中的每個的置信度信號。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，包括
過濾第二輸出信號中的至少一些，其中針對第二輸出信號中的每個的置信度信號被用作相應的第二輸出信號的加權(quán)因子。
3.如權(quán)利要求1或2所述的方法，包括
過濾第二輸出信號中的至少一些，其中針對第二輸出信號中的每個的置信度信號被用于決定相應的第二輸出信號是否用于過濾。
4.如權(quán)利要求2所述的方法，包括
使用過濾步驟的結(jié)果確定攝像機（3）的定向和/或定向的改變。
5.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其中從訓練圖像導出光流場性質(zhì)包括以下步驟：
從訓練圖像中的一個選擇多個點并從隨后的訓練圖像選擇對應點；
定義連接一個訓練圖像中的點和隨后的訓練圖像中的對應點的光流向量；
定義針對其他訓練圖像的光流向量；
計算每個光流向量誤差；以及
將光流向量寫到針對每個訓練圖像的直方圖中，直方圖表示光流向量的計算出的誤差的分布。
6.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其中從在運行時間期間捕捉到的圖像導出光流場性質(zhì)包括以下步驟：
從圖像中的一個選擇多個點并從隨后的圖像選擇對應點；
定義連接一個圖像中的點和隨后的圖像中的對應點的光流向量；
定義針對其他圖像的光流向量；
計算每個光流向量的誤差；以及
將光流向量寫到針對每個圖像的直方圖中，直方圖表示光流向量的計算出的誤差的分布。
7.如權(quán)利要求1或2所述的方法，包括
通過使用分離函數(shù)將在運行時間期間從圖像導出的光流場性質(zhì)分成兩類；以及
基于被分成兩類的光流場性質(zhì)生成置信度信號。
8.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其中兩類中的一類包含正確肯定并且另一類包含正確否定。
9.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其中第二輸出信號包括自我運動估計，并且置信度信號指示自我運動置信度。
10.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其中第二輸出信號包括對攝像機（3）相對于表面的俯仰角和橫搖角的估計，并且置信度信號指示俯仰角和橫搖角的置信度。
11.如權(quán)利要求10所述的方法，其中用以導出分離函數(shù)的性質(zhì)包括自我運動置信度、單應性內(nèi)點的計數(shù)、單應性內(nèi)點與自我運動內(nèi)點的比、路平面內(nèi)點分布的形心的位置，和/或從偏航速率和運載工具速度導出的真實世界的曲線半徑。
12.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其中借助于機器學習技術(shù)生成分離函數(shù)。
13.一種用于生成對從安裝在運載工具上的攝像機（3）捕捉的圖像導出的估計的置信度測量的設備（2），設備（2）被配置成：
接收在運載工具正在移動時通過攝像機（3）捕捉到的連貫的訓練圖像；
接收針對訓練圖像的地面實況數(shù)據(jù)；
根據(jù)訓練圖像計算光流向量并針對每個訓練圖像基于光流向量估計第一輸出信號，第一輸出信號指示攝像機（3）的定向和/或定向的改變；
取決于第一輸出信號多么好地符合地面實況數(shù)據(jù)，將針對每個訓練圖像的第一輸出信號分類為正確信號或錯誤信號；
針對每個訓練圖像確定從訓練圖像導出的光流場性質(zhì)；
生成分離函數(shù)，其基于第一輸出信號的分類將光流場性質(zhì)分離成兩類；
在運行時間期間通過同一攝像機（3）或安裝在同一運載工具或另一運載工具上的另一攝像機（3）捕捉連貫的圖像；
根據(jù)在運行時間期間捕捉到的圖像計算光流向量并針對每個圖像基于光流向量估計第二輸出信號，第二輸出信號指示攝像機（3）的定向和/或定向的改變；
針對每個圖像確定從圖像導出的光流場性質(zhì)；以及
通過使用確定的光流場性質(zhì)和分離函數(shù)生成針對第二輸出信號中的每個的置信度信號。
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