[發(fā)明專利]利用智能手機規(guī)劃機器人行走路線的方法

在審

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• 申請日: 2017-05-03
• 公開（公告）號: CN107238387A
• 公開（公告）日: 2017-10-10
• 發(fā)明（設計）人: 周淵;韓樹文
• 申請（專利權）人: 廣東精訊科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G08C17/02
• 代理公司: 廣州市紅荔專利代理有限公司44214
• 代理人: 王賢義,何承鑫

技術領域

本發(fā)明涉及機器人領域，尤其涉及一種利用智能手機規(guī)劃非工業(yè)用機器人行走路線的方法。

背景技術

隨著機器人逐步的進入辦公、家庭、服務等場所，機器人的行走路線是一個需要解決的問題。現(xiàn)有技術中，存在有利用手機控制兩足式機器人的系統(tǒng)，該系統(tǒng)利用手機定位兩足式機器人，設置起始與終點位置，并根據(jù)位置以及不斷拍照的照片，來確定下一步的位置。但這種方式需要在機器人行走過程中不斷利用拍照得到的照片來判定行走路線，其數(shù)據(jù)處理冗長，加重了處理器的工作壓力。又如，現(xiàn)有技術中公開了一種全地形仿生機器人，但該機器人的行走路線不能一次性設定，需要人工不停地指揮機器人，這加重了工作人員的勞動強度。現(xiàn)有技術還公開了一種機器人尋線導航的方法和裝置，但該裝置需要人工設定機器人行走的每一步的距離和方向，如果環(huán)境復雜，機器人很容易走錯路線。

發(fā)明內容

本發(fā)明所要解決的技術問題是克服現(xiàn)有技術的不足，提供一種易于操作、路線變更方便、行走路線精準且能一次性設置完路線的利用智能手機規(guī)劃機器人行走路線的方法。

本發(fā)明所采用的技術方案是：本發(fā)明利用智能手機規(guī)劃機器人行走路線的方法，其中的智能手機為具備拍照功能和電子羅盤功能的智能手機，在智能手機上嵌入地形繪制模塊，所述地形繪制模塊用于繪制地形圖以及在地形圖上標注地形尺寸，該方法包括以下步驟：

（1）機器人周圍環(huán)境地形圖獲取：通過智能手機拍照功能或所述地形繪制模塊繪制獲得機器人所處房屋內的地形圖并導入到地形繪制模塊內；

（2）地形圖尺寸標注：在智能手機上縮放地形圖至便于查看的大小，通過所述地形繪制模塊在地形圖上標注實際的地形特征尺寸；

（3）行走路線繪制：在智能手機上調出電子羅盤模塊，并用手指在智能手機屏幕中打開的地形圖圖片中通過移動手指繪出機器人行走路線圖；

（4）數(shù)據(jù)傳輸：將步驟（3）中帶有電子羅盤數(shù)據(jù)的地形圖發(fā)送至與該智能手機相關聯(lián)的機器人上的控制器中；

（5）機器人對接收到的數(shù)據(jù)進行處理并指引機器人到達目的地：機器人的控制器將所接收到的帶有電子羅盤數(shù)據(jù)的地形圖根據(jù)圖形特征以及標注的尺寸和機器人行走路線圖，以所處房屋內的某一面墻作為參考物，設定自己的周圍環(huán)境識別數(shù)據(jù)和方向數(shù)據(jù)，經(jīng)過傳感器的輔助判斷，機器人能夠自動避障自動確定行走方向，快速的抵達目的地。

上述方案可見，通過手機拍照或地形繪制的形式，一次性繪制機器人所處周圍環(huán)境的格局圖，通過電子羅盤的接入實現(xiàn)將手機上的圖形尺寸與實際房屋尺寸同步，并整理發(fā)送至機器人的控制器中，機器人通過控制器的處理獲得在房屋內的行走路線，通過其本身設置的傳感器感知行走路線上的各種情況并以所處房屋內的某兩面或一面墻作為參考物，控制機器人按指定路線行走，其易于操作，只要在前端一次性將機器人所處的周圍環(huán)境的格局圖繪制好并規(guī)劃好路線圖即可實現(xiàn)不間斷地行走，其能夠一次性設置完路線；通過以機器人所處環(huán)境中的某一面墻作為參考物，不會產(chǎn)生錯誤的線路，保證了行走路線的精準度；此外，由于采用智能手機通過拍照或地形繪制模塊快速地獲取機器人周圍環(huán)境的格局圖，與現(xiàn)有技術相比，其可快速地完成路線變更，針對不同的房屋環(huán)境可快速地完成路線繪制。

進一步地，所述步驟（1）中，通過智能手機拍照功能繪制獲得機器人所處房屋內的地形圖時，在白紙上繪制出機器人所處房屋的地形格局圖，通過智能手機拍照功能對畫在白紙上的地形格局圖拍照得到地形圖圖片，將得到的地形圖圖片導入到所述地形繪制模塊中作為機器人所處房屋內的地形圖；或者，所述步驟（1）中，通過所述地形繪制模塊繪制獲得機器人所處房屋內的地形圖時，從所述地形繪制模塊中提取與機器人所處的房屋的房間布局相類似的圖形塊并推送入所述地形繪制模塊的拼圖界面中，再拼接成與機器人所處房屋的所有房間相一致的地形圖。

上述方案可見，通過手機拍照獲得地形圖，其操作簡單，方便快捷，與實際房屋布局完全匹配，保證了行走路線的精度；而采用地形繪制模塊進行地形地形圖繪制時，其操作方便快捷，且行走路線精準。

再進一步地，所述步驟（2）中，在地形繪制模塊內進行地形特征尺寸標注時，雙擊智能手機屏幕上的地形圖，在跳出的尺寸輸入框中輸入地形圖中相應位置的實際尺寸并推至相應的房間地形邊框上，從而完成房屋內部地形特征的尺寸標注。由此可見，通過房屋內部地形特征尺寸標注，保證了在手機上的地形圖與實際房屋的格局保持一致，保證規(guī)劃的機器人行走路線的精準度。