[發明專利]利用智能手機規劃機器人行走路線的方法

在審

• 申請號: 201710303578.8
• 申請日: 2017-05-03
• 公開（公告）號: CN107238387A
• 公開（公告）日: 2017-10-10
• 發明（設計）人: 周淵;韓樹文
• 申請（專利權）人: 廣東精訊科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G08C17/02
• 代理公司: 廣州市紅荔專利代理有限公司44214
• 代理人: 王賢義,何承鑫

1.一種利用智能手機規劃機器人行走路線的方法，其中的智能手機為具備拍照功能和電子羅盤功能的智能手機，其特征在于，在智能手機上嵌入地形繪制模塊，所述地形繪制模塊用于繪制地形圖以及在地形圖上標注地形尺寸，該方法包括以下步驟：

（1）機器人周圍環境地形圖獲取：通過智能手機拍照功能或所述地形繪制模塊繪制獲得機器人所處房屋內的地形圖并導入到地形繪制模塊內；

（2）地形圖尺寸標注：在智能手機上縮放地形圖至便于查看的大小，通過所述地形繪制模塊在地形圖上標注實際的地形特征尺寸；

（3）行走路線繪制：在智能手機上調出電子羅盤模塊，并用手指在智能手機屏幕中打開的地形圖圖片中通過移動手指繪出機器人行走路線圖；

（4）數據傳輸：將步驟（3）中帶有電子羅盤數據的地形圖發送至與該智能手機相關聯的機器人上的控制器中；

（5）機器人對接收到的數據進行處理并指引機器人到達目的地：機器人的控制器將所接收到的帶有電子羅盤數據的地形圖根據圖形特征以及標注的尺寸和機器人行走路線圖，以所處房屋內的某一面墻作為參考物，設定自己的周圍環境識別數據和方向數據，經過傳感器的輔助判斷，機器人能夠自動避障自動確定行走方向，快速的抵達目的地。

2.根據權利要求1所述的利用智能手機規劃機器人行走路線的方法，其特征在于：所述步驟（1）中，通過智能手機拍照功能繪制獲得機器人所處房屋內的地形圖時，在白紙上繪制出機器人所處房屋的地形格局圖，通過智能手機拍照功能對畫在白紙上的地形格局圖拍照得到地形圖圖片，將得到的地形圖圖片導入到所述地形繪制模塊中作為機器人所處房屋內的地形圖。

3.根據權利要求1所述的利用智能手機規劃機器人行走路線的方法，其特征在于：所述步驟（1）中，通過所述地形繪制模塊繪制獲得機器人所處房屋內的地形圖時，從所述地形繪制模塊中提取與機器人所處的房屋的房間布局相類似的圖形塊并推送入所述地形繪制模塊的拼圖界面中，再拼接成與機器人所處房屋的所有房間相一致的地形圖。

4.根據權利要求1所述的利用智能手機規劃機器人行走路線的方法，其特征在于：所述步驟（2）中，在地形繪制模塊內進行地形特征尺寸標注時，雙擊智能手機屏幕上的地形圖，在跳出的尺寸輸入框中輸入地形圖中相應位置的實際尺寸并推至相應的房間地形邊框上，從而完成房屋內部地形特征的尺寸標注。

5.根據權利要求1所述的利用智能手機規劃機器人行走路線的方法，其特征在于：所述步驟（4）中，帶有電子羅盤數據的地形圖通過無線方式或有線方式發送至機器人的控制器中并存儲。

6.根據權利要求5所述的利用智能手機規劃機器人行走路線的方法，其特征在于：帶有電子羅盤數據的地形圖通過無線方式發送至機器人的控制器的步驟中，其中的無線方式包括但不限于藍牙傳輸、WiFi傳輸或GPRS傳輸。

7.根據權利要求1所述的利用智能手機規劃機器人行走路線的方法，其特征在于：所述步驟（5）中，所述傳感器包括但不限于微波傳感器、紅外傳感器、超聲波傳感器或激光傳感器。