[發(fā)明專利]行走輔助機(jī)器人及行走輔助方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710300467.1 | 申請日： | 2017-05-02 |
| 公開（公告）號： | CN107544489B | 公開（公告）日： | 2022-03-08 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 橫矢真悠;山田和范 | 申請（專利權(quán)）人： | 松下知識產(chǎn)權(quán)經(jīng)營株式會社 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市中咨律師事務(wù)所 11247 | 代理人： | 張軼楠;段承恩 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 行走 輔助 機(jī)器人 方法 | ||
本公開涉及行走輔助機(jī)器人及行走輔助方法。行走輔助機(jī)器人，輔助用戶穩(wěn)定地行走，該機(jī)器人具備：主體部；扶手部，其設(shè)置于主體部，能夠供用戶把持；檢測部，其檢測施加于扶手部的負(fù)荷；移動裝置，其具有旋轉(zhuǎn)體，并對旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行控制而使該行走輔助機(jī)器人移動；以及模式切換部，其對輔助用戶行走的輔助模式進(jìn)行切換，輔助模式包括第1模式和第2模式，第1模式是該行走輔助機(jī)器人自主地進(jìn)行移動而引導(dǎo)用戶行走的模式，第2模式是該行走輔助機(jī)器人根據(jù)在檢測部中檢測到的第1負(fù)荷而移動的模式，模式切換部基于在該行走輔助機(jī)器人以第1模式移動時在檢測部中檢測到的第2負(fù)荷，將輔助模式從第1模式向第2模式切換。
技術(shù)領(lǐng)域
本公開涉及輔助用戶行走的行走輔助機(jī)器人及行走輔助方法。
背景技術(shù)
近年來，發(fā)達(dá)國家的少子老齡化不斷加劇，對老年人的看護(hù)和/或生活輔助的必要性持續(xù)增加。特別是存在老年人隨著年齡增加而身體機(jī)能下降故而難以維持家中生活的QOL(Quality of Life：生活質(zhì)量)的傾向。為了預(yù)防老年人的肌肉減少癥(sarcopenia)等并維持身體機(jī)能，重要的是通過持續(xù)一定以上的運(yùn)動來維持肌肉量。然而，在由于身體機(jī)能的下降導(dǎo)致外出困難而常常呆在家中不出門的老年人的情況下，會陷入難以維持一定的運(yùn)動量而肌肉量會進(jìn)一步減少下去這樣的惡性循環(huán)。近年來，在這樣的背景下，提出了引導(dǎo)老年人等用戶到達(dá)目的地的行走輔助機(jī)器人的方案。
在專利文獻(xiàn)1中，公開了引導(dǎo)用移動機(jī)器人，該機(jī)器人基于用戶的輸入來算出移動速度，并拉著用戶的手將用戶引導(dǎo)至目的地。
現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
專利文獻(xiàn)1：日本特開2010-271911號公報
發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的問題
專利文獻(xiàn)1的機(jī)器人，從進(jìn)行更舒適的用戶行走輔助這一觀點(diǎn)來看，尚有改善的余地。
本公開旨在解決上述問題，提供能夠進(jìn)行更舒適的用戶行走輔助的行走輔助機(jī)器人以及行走輔助方法。
用于解決問題的技術(shù)方案
本公開的一個技術(shù)方案涉及的行走輔助機(jī)器人，輔助用戶行走，所述機(jī)器人具備：主體部；扶手部，其設(shè)置于所述主體部，能夠供所述用戶把持；檢測部，其檢測施加于所述扶手部的負(fù)荷；移動裝置，其具有旋轉(zhuǎn)體，并對所述旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行控制而使該行走輔助機(jī)器人移動；以及模式切換部，其對輔助用戶行走的輔助模式進(jìn)行切換，所述輔助模式包括第1模式和第2模式，所述第1模式是該行走輔助機(jī)器人自主地進(jìn)行移動而引導(dǎo)所述用戶行走的模式，所述第2模式是該行走輔助機(jī)器人根據(jù)在所述檢測部中檢測到的第1負(fù)荷而移動的模式，所述模式切換部，基于在該行走輔助機(jī)器人以所述第1模式移動時在所述檢測部中檢測到的第2負(fù)荷，將所述輔助模式從所述第1模式向所述第2模式切換。
本公開的一個技術(shù)方案涉及的行走輔助方法，使用以包括第1模式和第2模式的輔助模式動作的行走輔助機(jī)器人，所述第1模式是自主地進(jìn)行移動而引導(dǎo)用戶行走的模式，所述第2模式是根據(jù)施加于扶手部的第1負(fù)荷而移動的模式，所述方法包括：在所述行走輔助機(jī)器人以所述第1模式移動時，由檢測部檢測施加于所述行走輔助機(jī)器人的扶手部的第2負(fù)荷的步驟；和基于檢測到的所述第2負(fù)荷，將所述輔助模式從所述第1模式向所述第2模式切換的步驟。
發(fā)明效果
如上所述，根據(jù)本公開的行走輔助機(jī)器人及行走輔助方法，能夠進(jìn)行更舒適的用戶行走輔助。
附圖說明
圖1是本公開的實(shí)施方式1涉及的行走輔助機(jī)器人的外觀圖。
圖2是表示用戶受到由本公開的實(shí)施方式1涉及的行走輔助機(jī)器人提供的行走輔助而正在行走的情況的圖。
圖3是表示由本公開的實(shí)施方式1中的檢測部檢測的扶手負(fù)荷的檢測方向的圖。
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