[發(fā)明專利]行走輔助機器人及行走輔助方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710300467.1 | 申請日： | 2017-05-02 |
| 公開（公告）號： | CN107544489B | 公開（公告）日： | 2022-03-08 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 橫矢真悠;山田和范 | 申請（專利權(quán)）人： | 松下知識產(chǎn)權(quán)經(jīng)營株式會社 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市中咨律師事務(wù)所 11247 | 代理人： | 張軼楠;段承恩 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 行走 輔助 機器人 方法 | ||
1.一種行走輔助機器人，輔助用戶行走，所述機器人具備：
主體部；
扶手部，其設(shè)置于所述主體部，能夠供所述用戶把持；
檢測部，其檢測施加于所述扶手部的負荷；
移動裝置，其具有旋轉(zhuǎn)體，并對所述旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)進行控制而使該行走輔助機器人移動；
模式切換部，其對輔助用戶行走的輔助模式進行切換；
負荷傾向數(shù)據(jù)生成部，其基于在該行走輔助機器人移動期間所取得的施加于所述扶手部的過去的負荷數(shù)據(jù)，生成表示施加于所述扶手部的負荷的傾向的負荷傾向數(shù)據(jù)；以及
負荷修正部，其基于所述負荷傾向數(shù)據(jù)，對在所述檢測部中檢測到的負荷的值進行修正，
所述輔助模式包括第1模式和第2模式，所述第1模式是該行走輔助機器人自主地進行移動而引導(dǎo)所述用戶行走的模式，所述第2模式是該行走輔助機器人根據(jù)在所述檢測部中檢測到的第1負荷而移動的模式，
所述負荷傾向數(shù)據(jù)生成部生成該行走輔助機器人的各輔助模式的負荷傾向數(shù)據(jù)，
所述負荷修正部，基于所述第1模式時的負荷傾向數(shù)據(jù)或所述第2模式時的負荷傾向數(shù)據(jù)，對在該行走輔助機器人以所述第1模式移動時在所述檢測部中檢測到的第2負荷的值進行修正，
所述模式切換部，基于由所述負荷修正部修正后的所述第2負荷的值，將所述輔助模式從所述第1模式向所述第2模式切換。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走輔助機器人，
所述模式切換部在由所述負荷修正部修正后的所述第2負荷的值大于預(yù)定閾值的情況下，將所述輔助模式從所述第1模式向所述第2模式切換。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走輔助機器人，
所述負荷傾向數(shù)據(jù)生成部生成該行走輔助機器人的各移動動作的負荷傾向數(shù)據(jù)，
所述負荷修正部基于與檢測到所述第2負荷時的該行走輔助機器人的移動動作對應(yīng)的所述負荷傾向數(shù)據(jù)，對所述第2負荷的值進行修正。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的行走輔助機器人，
所述負荷傾向數(shù)據(jù)生成部生成該行走輔助機器人的各移動動作的負荷傾向數(shù)據(jù)，
所述負荷修正部基于與檢測到所述第2負荷時的該行走輔助機器人的移動動作對應(yīng)的所述負荷傾向數(shù)據(jù)，對所述第2負荷的值進行修正。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的行走輔助機器人，
所述移動動作包括該行走輔助機器人的直行動作、后退動作、左右轉(zhuǎn)彎動作。
6.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的行走輔助機器人，
所述負荷修正部，在與該行走輔助機器人的移動動作對應(yīng)的所述負荷傾向數(shù)據(jù)變?yōu)轭A(yù)定閾值以上的情況下，基于所述負荷傾向數(shù)據(jù)，對所述第2負荷的值進行修正。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的行走輔助機器人，
所述負荷傾向數(shù)據(jù)是根據(jù)所述過去的負荷數(shù)據(jù)算出的波動頻率，
所述負荷修正部，通過從所述第2負荷中對所述波動頻率分量進行濾波，對所述第2負荷的值進行修正。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的行走輔助機器人，
所述負荷傾向數(shù)據(jù)是根據(jù)所述過去的負荷數(shù)據(jù)算出的平均負荷值，
所述負荷修正部，基于所述平均負荷值對所述負荷的值進行修正。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的行走輔助機器人，
所述負荷修正部，通過從所述檢測部所檢測到的負荷減去所述平均負荷值，對所述負荷的值進行修正。
10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的行走輔助機器人，
所述模式切換部，根據(jù)該行走輔助機器人的使用狀況，變更所述預(yù)定閾值。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的行走輔助機器人，
所述使用狀況包括該行走輔助機器人被使用的地點、時間中的任一方。
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