[發(fā)明專利]行走輔助機(jī)器人和行走輔助方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710299960.6
• 申請(qǐng)日: 2017-05-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107536697B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-03-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 山田和范;橫矢真悠
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 松下知識(shí)產(chǎn)權(quán)經(jīng)營(yíng)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): A61H3/04
• 分類號(hào): A61H3/04
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所 11247
• 代理人: 萬(wàn)利軍;段承恩

1.一種行走輔助機(jī)器人，對(duì)用戶的行走進(jìn)行輔助，具有：

能夠在行走面上轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)體；

用戶把持的把手部；

對(duì)由用戶施加給所述把手部的負(fù)荷進(jìn)行檢測(cè)的把手負(fù)荷檢測(cè)部；以及

將光投影到行走面上的投影部，

從所述投影部投影到行走面上的光基于由所述把手負(fù)荷檢測(cè)部檢測(cè)到的把手負(fù)荷而變化，

所述投影部將至少部分地包圍所述行走輔助機(jī)器人的邊界線投影到行走面上，

所述邊界線與所述行走輔助機(jī)器人之間的距離基于由所述把手負(fù)荷檢測(cè)部檢測(cè)到的把手負(fù)荷而變更。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走輔助機(jī)器人，

由所述把手負(fù)荷檢測(cè)部檢測(cè)到的把手負(fù)荷越大，則所述投影部投影與所述行走輔助機(jī)器人之間的距離越大的邊界線。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的行走輔助機(jī)器人，

所述把手負(fù)荷檢測(cè)部對(duì)水平方向上的負(fù)荷進(jìn)行檢測(cè)，

由所述把手負(fù)荷檢測(cè)部檢測(cè)到的把手負(fù)荷越大，則所述投影部以使得與所述行走輔助機(jī)器人相對(duì)的邊界線的部分與該行走輔助機(jī)器人之間的檢測(cè)負(fù)荷方向上的距離比其他方向上的距離大得越多的方式，變更所述邊界線的形狀。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的行走輔助機(jī)器人，

基于由所述把手負(fù)荷檢測(cè)部檢測(cè)到的把手負(fù)荷的傾向來(lái)變更所述邊界線與所述行走輔助機(jī)器人之間的距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的行走輔助機(jī)器人，

在所述把手負(fù)荷檢測(cè)部持續(xù)檢測(cè)到向與移動(dòng)方向不同的特定方向的負(fù)荷來(lái)作為把手負(fù)荷的傾向的情況下，所述投影部以使得所述邊界線與所述行走輔助機(jī)器人之間的所述特定方向上的距離維持為比其他方向上的距離大的方式，投影所述邊界線。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的行走輔助機(jī)器人，具有：

搭載物品的物品搭載部；和

對(duì)物品的重量進(jìn)行檢測(cè)的物品重量檢測(cè)部，

由物品重量檢測(cè)部檢測(cè)到的物品重量越大，則所述投影部投影與所述行走輔助機(jī)器人之間的距離越大的邊界線。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的行走輔助機(jī)器人，具有：

對(duì)所述行走輔助機(jī)器人的移動(dòng)速度進(jìn)行檢測(cè)的移動(dòng)速度檢測(cè)部，

由移動(dòng)速度檢測(cè)部檢測(cè)到的移動(dòng)速度越高，則所述投影部投影與行走輔助機(jī)器人之間的距離越大的邊界線。

8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的行走輔助機(jī)器人，具有：

對(duì)在比所述邊界線靠所述行走輔助機(jī)器人側(cè)是否存在障礙物進(jìn)行檢測(cè)的障礙物檢測(cè)部；和

將由所述障礙物檢測(cè)部檢測(cè)到了障礙物這一情況向用戶通知的通知部。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的行走輔助機(jī)器人，

在所述障礙物檢測(cè)部檢測(cè)到了障礙物的情況下，所述投影部作為所述通知部將用于促使對(duì)障礙物的警戒的警戒圖像投影到行走面上。

10.一種行走輔助方法，使用行走輔助機(jī)器人來(lái)對(duì)用戶的行走進(jìn)行輔助，包括：

對(duì)由用戶施加給所述行走輔助機(jī)器人的把手部的負(fù)荷進(jìn)行檢測(cè)，

通過(guò)設(shè)置于所述行走輔助機(jī)器人的投影部將光投影到行走面上，以及

基于檢測(cè)到的向所述把手部施加的負(fù)荷，使得由所述投影部投影到行走面上的光變化，

所述投影部將至少部分地包圍所述行走輔助機(jī)器人的邊界線投影到行走面上，

所述邊界線與所述行走輔助機(jī)器人之間的距離基于檢測(cè)到的所述負(fù)荷而變更。