[發明專利]行走輔助機器人和行走輔助方法

有效

• 申請號: 201710299960.6
• 申請日: 2017-05-02
• 公開（公告）號: CN107536697B
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 山田和范;橫矢真悠
• 申請（專利權）人: 松下知識產權經營株式會社
• 主分類號: A61H3/04
• 分類號: A61H3/04
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 萬利軍;段承恩

1.一種行走輔助機器人，對用戶的行走進行輔助，具有：

能夠在行走面上轉動的旋轉體；

用戶把持的把手部；

對由用戶施加給所述把手部的負荷進行檢測的把手負荷檢測部；以及

將光投影到行走面上的投影部，

從所述投影部投影到行走面上的光基于由所述把手負荷檢測部檢測到的把手負荷而變化，

所述投影部將至少部分地包圍所述行走輔助機器人的邊界線投影到行走面上，

所述邊界線與所述行走輔助機器人之間的距離基于由所述把手負荷檢測部檢測到的把手負荷而變更。

2.根據權利要求1所述的行走輔助機器人，

由所述把手負荷檢測部檢測到的把手負荷越大，則所述投影部投影與所述行走輔助機器人之間的距離越大的邊界線。

3.根據權利要求1或2所述的行走輔助機器人，

所述把手負荷檢測部對水平方向上的負荷進行檢測，

由所述把手負荷檢測部檢測到的把手負荷越大，則所述投影部以使得與所述行走輔助機器人相對的邊界線的部分與該行走輔助機器人之間的檢測負荷方向上的距離比其他方向上的距離大得越多的方式，變更所述邊界線的形狀。

4.根據權利要求1或2所述的行走輔助機器人，

基于由所述把手負荷檢測部檢測到的把手負荷的傾向來變更所述邊界線與所述行走輔助機器人之間的距離。

5.根據權利要求4所述的行走輔助機器人，

在所述把手負荷檢測部持續檢測到向與移動方向不同的特定方向的負荷來作為把手負荷的傾向的情況下，所述投影部以使得所述邊界線與所述行走輔助機器人之間的所述特定方向上的距離維持為比其他方向上的距離大的方式，投影所述邊界線。

6.根據權利要求1或2所述的行走輔助機器人，具有：

搭載物品的物品搭載部；和

對物品的重量進行檢測的物品重量檢測部，

由物品重量檢測部檢測到的物品重量越大，則所述投影部投影與所述行走輔助機器人之間的距離越大的邊界線。

7.根據權利要求1或2所述的行走輔助機器人，具有：

對所述行走輔助機器人的移動速度進行檢測的移動速度檢測部，

由移動速度檢測部檢測到的移動速度越高，則所述投影部投影與行走輔助機器人之間的距離越大的邊界線。

8.根據權利要求1或2所述的行走輔助機器人，具有：

對在比所述邊界線靠所述行走輔助機器人側是否存在障礙物進行檢測的障礙物檢測部；和

將由所述障礙物檢測部檢測到了障礙物這一情況向用戶通知的通知部。

9.根據權利要求8所述的行走輔助機器人，

在所述障礙物檢測部檢測到了障礙物的情況下，所述投影部作為所述通知部將用于促使對障礙物的警戒的警戒圖像投影到行走面上。

10.一種行走輔助方法，使用行走輔助機器人來對用戶的行走進行輔助，包括：

對由用戶施加給所述行走輔助機器人的把手部的負荷進行檢測，

通過設置于所述行走輔助機器人的投影部將光投影到行走面上，以及

基于檢測到的向所述把手部施加的負荷，使得由所述投影部投影到行走面上的光變化，

所述投影部將至少部分地包圍所述行走輔助機器人的邊界線投影到行走面上，

所述邊界線與所述行走輔助機器人之間的距離基于檢測到的所述負荷而變更。