[發明專利]行走輔助機器人和行走輔助方法

有效

• 申請號: 201710299960.6
• 申請日: 2017-05-02
• 公開（公告）號: CN107536697B
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 山田和范;橫矢真悠
• 申請（專利權）人: 松下知識產權經營株式會社
• 主分類號: A61H3/04
• 分類號: A61H3/04
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 萬利軍;段承恩

一種行走輔助機器人和行走輔助方法，在用戶接受行走輔助機器人的輔助而行走中時，抑制該用戶周圍的第三者與行走輔助機器人和/或其用戶接觸。對用戶的行走進行輔助的行走輔助機器人具有：能夠在行走面上轉動的旋轉體；用戶把持的把手部；對由用戶施加給所述把手部的負荷進行檢測的把手負荷檢測部；以及將光投影到行走面上的投影部。從所述投影部投影到行走面上的光基于由所述把手負荷檢測部檢測到的把手負荷而變化。

技術領域

本公開涉及對用戶的行走進行輔助的行走輔助機器人和行走輔助方法。

背景技術

近年來，已知有對用戶的行走進行輔助的行走輔助機器人。專利文獻1所述的行走輔助機器人是對使用拐杖來行走的用戶進行輔助的機器人，構成為示教用戶邁步的位置。具體而言，機器人具備將腳掌形狀的圖像投影到應該放腳的行走面上的位置的投影機。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2011-229838號公報

發明內容

發明要解決的問題

另外，行走輔助機器人的用戶有時會過于集中于行走而疏忽對周圍的注意。在專利文獻1所述的行走輔助機器人的情況下，由于一邊看著由投影機投影于行走面上的腳掌形狀的圖像一邊行走，因此用戶容易疏忽對周圍的注意。

此時，在周圍的第三者沒有注意到行走輔助機器人和/或其用戶的情況下，第三者有可能與機器人和/或其用戶接觸。例如，在第三者一邊視線向下使用便攜終端一邊行走的情況下，第三者有可能不會注意到前方的行走輔助機器人。

于是，本公開的目的在于，在用戶正接受行走輔助機器人的輔助而行走時，抑制該用戶周圍的第三者與行走輔助機器人和/或其用戶接觸。

用于解決問題的技術方案

根據本公開的一技術方案，提供一種對用戶的行走進行輔助的行走輔助機器人，該行走輔助機器人具有：能夠在行走面上轉動的旋轉體；用戶把持(握持)的把手部；對由用戶施加給所述把手部的負荷進行檢測的把手負荷檢測部；以及將光投影到行走面上的投影部，從所述投影部投影到行走面上的光基于由所述把手負荷檢測部檢測到的把手負荷而變化。

根據本公開的另一技術方案，提供一種使用行走輔助機器人來對用戶的行走進行輔助的行走輔助方法，對由用戶施加給所述行走輔助機器人的把手部的負荷進行檢測，由設置于所述行走輔助機器人的投影部將光投影到行走面上，基于檢測到的對所述把手部施加的負荷，使由所述投影部投影到行走面上的光變化。

發明的效果

根據本公開，能夠在用戶正接受行走輔助機器人的輔助而行走時，抑制該用戶周圍的第三者與行走輔助機器人和/或其用戶接觸。

附圖說明

圖1是本公開的一實施方式的行走輔助機器人的外觀圖。

圖2是表示接受本公開的一實施方式的行走輔助機器人的行走輔助的用戶的情形的圖。

圖3是表示本公開的一實施方式的行走輔助機器人的構成的框圖。

圖4是表示由本公開的一實施方式中的把手檢測部檢測的把手負荷的檢測方向的圖。

圖5是表示本公開的一實施方式的行走輔助機器人中的行走輔助的控制構成的控制框圖。

圖6是表示本公開的一實施方式中的負荷傾向圖表部(map)的圖。

圖7表示本公開的一實施方式的行走輔助機器人的負荷傾向數據的生成處理的例示性的流程圖。

圖8表示本公開的一實施方式的行走輔助機器人的移動意圖推定處理的例示性的流程圖。