[發(fā)明專利]一種故障檢測方法及機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710299407.2
• 申請日: 2017-05-02
• 公開（公告）號(hào): CN108809676B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王國棟
• 申請（專利權(quán)）人: 北京米文動(dòng)力科技有限公司
• 主分類號(hào): H04L41/0631
• 分類號(hào): H04L41/0631;H04L41/0686;H04L43/0817;H04L43/10
• 代理公司: 北京睿博行遠(yuǎn)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11297
• 代理人: 龔家驊

本申請實(shí)施例公開了一種故障檢測方法及機(jī)器人。該方法通過預(yù)先將所述機(jī)器人的硬件設(shè)備以及軟件進(jìn)程按照網(wǎng)絡(luò)連接關(guān)系劃分為多級(jí)分點(diǎn)，所述節(jié)點(diǎn)獲取自身的下一級(jí)的狀態(tài)消息，并根據(jù)所述狀態(tài)消息生成檢測報(bào)文，通過自身的各個(gè)上級(jí)節(jié)點(diǎn)將所述檢測報(bào)文發(fā)送至所述多級(jí)節(jié)點(diǎn)中的最高節(jié)點(diǎn)，以使所述最高節(jié)點(diǎn)根據(jù)所述封包報(bào)文對(duì)各所述節(jié)點(diǎn)之間的連接狀態(tài)以及各所述節(jié)點(diǎn)的工作狀態(tài)進(jìn)行檢測。通過應(yīng)用本申請實(shí)施例所提出的技術(shù)方案，可以實(shí)現(xiàn)將機(jī)器人故障縮小到具體節(jié)點(diǎn)，從而使得檢測結(jié)果足夠準(zhǔn)確，并且機(jī)器人能夠?qū)ψ陨頎顟B(tài)進(jìn)行有效的檢測和評(píng)估，解決了對(duì)整個(gè)機(jī)器人進(jìn)行全面檢測問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種故障檢測方法。本申請?同時(shí)還涉及一種機(jī)器人。

背景技術(shù)

機(jī)器人的架構(gòu)較為復(fù)雜。一般來說，僅其硬件組成機(jī)構(gòu)就包括主控計(jì)算?機(jī)、各類傳感器(攝像頭、激光雷達(dá)、紅外測距、超聲測距、里程計(jì)、慣性?測量單元等)、電源模塊、執(zhí)行機(jī)構(gòu)(底盤電機(jī)及電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、機(jī)械臂等)、?展示模塊(顯示屏、觸摸屏、表情屏、LED燈帶等)、語音交互模塊等；且?隨著人工智能學(xué)科的發(fā)展，更多類型的功能模塊正逐步加入到機(jī)器人組件的?行列中來，這無疑增加了機(jī)器人的復(fù)雜程度。

面對(duì)日趨復(fù)雜的機(jī)器人，確保其軟、硬件功能組件的正常運(yùn)行具有非常?重要的意義。一旦設(shè)備或器件發(fā)生或故障，即使是一個(gè)傳感器或者一個(gè)芯片，?都有可能導(dǎo)致機(jī)器人的整體崩潰。這就需要機(jī)器人能夠?qū)ψ陨怼敖】禒顟B(tài)”?進(jìn)行有效的診斷和評(píng)估，即故障診斷。

發(fā)明人在實(shí)現(xiàn)本申請的過程中發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有的機(jī)器人故障診斷相關(guān)方法較?為單一，多數(shù)只是提出了對(duì)部分組件(如傳感器)的診斷方法或?qū)Ｗ⒂谌绾?對(duì)特定故障進(jìn)行診斷，缺乏統(tǒng)一、完備的方法，尚未形成系統(tǒng)的、具備可擴(kuò)?展性的檢測體系，不足以應(yīng)對(duì)架構(gòu)日漸復(fù)雜的機(jī)器人。

由此可見，如何能夠快速對(duì)機(jī)器人內(nèi)部的問題進(jìn)行檢測，成為本領(lǐng)域技?術(shù)人員亟待解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實(shí)施例提供一種故障檢測方法及機(jī)器人，以應(yīng)對(duì)架構(gòu)日漸復(fù)雜的?機(jī)器人，快速對(duì)機(jī)器人內(nèi)部的問題進(jìn)行檢測。

為了達(dá)到以上目的，本申請?zhí)峁┮环N故障檢測方法，應(yīng)用于機(jī)器人中，?預(yù)先將所述機(jī)器人中的硬件設(shè)備以及軟件進(jìn)程按照網(wǎng)絡(luò)連接關(guān)系劃分為多級(jí)?節(jié)點(diǎn)，該方法還包括：節(jié)點(diǎn)獲取自身的下一級(jí)節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)信息；所述節(jié)點(diǎn)根?據(jù)所述狀態(tài)信息生成檢測報(bào)文；所述節(jié)點(diǎn)通過自身的各個(gè)上級(jí)節(jié)點(diǎn)將所述檢?測報(bào)文發(fā)送至所述多級(jí)節(jié)點(diǎn)中的最高節(jié)點(diǎn)，以使所述最高節(jié)點(diǎn)根據(jù)所述封包報(bào)文對(duì)各所述節(jié)點(diǎn)之間的連接狀態(tài)以及各所述節(jié)點(diǎn)的工作狀態(tài)進(jìn)行檢測。

具體地，所述節(jié)點(diǎn)接收所述下一級(jí)節(jié)點(diǎn)上報(bào)的心跳包消息，并將所述心?跳包消息作為所述下一級(jí)節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)消息；或者，所述節(jié)點(diǎn)讀取所述下一級(jí)?節(jié)點(diǎn)的連接數(shù)據(jù)，根據(jù)所述連接數(shù)據(jù)生成與所述下一級(jí)節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的心跳包消?息，并將所述心跳包消息作為所述下一級(jí)節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)消息。

具體的，所述節(jié)點(diǎn)根據(jù)自身的連接狀態(tài)生成第一心跳包消息，并將所述?下一級(jí)節(jié)點(diǎn)的心跳包消息作為第二心跳包消息；所述節(jié)點(diǎn)根據(jù)所述第一心跳?包消息以及所述第二心跳包消息的或運(yùn)算結(jié)果生成所述檢測報(bào)文。

優(yōu)選地，當(dāng)所述節(jié)點(diǎn)接收到所述下一級(jí)節(jié)點(diǎn)發(fā)送的檢測報(bào)文，且所述節(jié)?點(diǎn)非所述最高節(jié)點(diǎn)時(shí)，所述節(jié)點(diǎn)將所述第一心跳包消息與所述檢測報(bào)文中攜?帶的內(nèi)容的或運(yùn)算結(jié)果更新所述檢測報(bào)文。

優(yōu)選地，所述節(jié)點(diǎn)獲取自身的下一級(jí)節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)信息，具體為：所述節(jié)?點(diǎn)接收所述下一級(jí)節(jié)點(diǎn)上報(bào)的故障消息，并將所述故障消息作為所述狀態(tài)信?息，所述故障消息為所述下一級(jí)節(jié)點(diǎn)在產(chǎn)生故障時(shí)對(duì)所述故障進(jìn)行診斷后上?報(bào)的；或，所述節(jié)點(diǎn)在所述下一級(jí)節(jié)點(diǎn)產(chǎn)生故障時(shí)對(duì)所述故障進(jìn)行診斷，根?據(jù)診斷結(jié)果生成所述故障消息，并將所述故障消息作為所述狀態(tài)信息。

優(yōu)選地，還包括：

所述最高節(jié)點(diǎn)接收到的所述檢測報(bào)文中包含發(fā)送該檢測報(bào)文的節(jié)點(diǎn)以及?所有轉(zhuǎn)發(fā)該檢測報(bào)文的節(jié)點(diǎn)的故障消息。