[發明專利]一種故障檢測方法及機器人

有效

• 申請號: 201710299407.2
• 申請日: 2017-05-02
• 公開（公告）號: CN108809676B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發明（設計）人: 王國棟
• 申請（專利權）人: 北京米文動力科技有限公司
• 主分類號: H04L41/0631
• 分類號: H04L41/0631;H04L41/0686;H04L43/0817;H04L43/10
• 代理公司: 北京睿博行遠知識產權代理有限公司 11297
• 代理人: 龔家驊

1.一種故障檢測方法，其特征在于，所述方法應用于機器人中，預先將所述機器人中的硬件設備以及軟件進程按照網絡連接關系劃分為多級節點，該方法還包括：節點獲取自身的下一級節點的狀態信息；

所述節點根據所述狀態信息生成檢測報文；

所述節點通過自身的各個上級節點將所述檢測報文發送至所述多級節點中的最高節點，以使所述最高節點根據所述檢測報文對各所述節點之間的連接狀態以及各所述節點的工作狀態進行檢測；

所述節點獲取自身的下一級節點的狀態信息，具體為：所述節點接收所述下一級節點上報的心跳包消息，并將所述心跳包消息作為所述下一級節點的狀態消息；

或，所述節點讀取所述下一級節點的連接數據，根據所述連接數據生成與所述下一級節點對應的心跳包消息，并將所述心跳包消息作為所述下一級節點的狀態消息；

所述節點獲取自身的下一級節點的狀態信息，具體為：所述節點接收所述下一級節點上報的故障消息，并將所述故障消息作為所述狀態信息，所述故障消息為所述下一級節點在產生故障時對所述故障進行診斷后上報的；

或，所述節點在所述下一級節點產生故障時對所述故障進行診斷，根據診斷結果生成所述故障消息，并將所述故障消息作為所述狀態信息。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述節點根據所述狀態信息生成檢測報文，具體為：所述節點根據自身的連接狀態生成第一心跳包消息，并將所述下一級節點的心跳包消息作為第二心跳包消息；

所述節點根據所述第一心跳包消息以及所述第二心跳包消息的運算結果生成所述檢測報文。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：當所述節點接收到所述下一級節點發送的檢測報文，且所述節點非所述最高節點時，所述節點根據所述第一心跳包消息與所述檢測報文中攜帶的內容的運算結果更新所述檢測報文。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：所述最高節點接收到的所述檢測報文中包含發送該檢測報文的節點以及所有轉發該檢測報文的節點的故障消息。

5.一種機器人，其特征在于，所述機器人中的硬件設備以及軟件進程按照網絡連接關系劃分為多級節點，各所述節點包括：獲取模塊，獲取自身的下一級節點的狀態信息；

生成模塊，根據所述狀態信息生成檢測報文；

發送模塊，通過自身的各個上級節點將所述檢測報文發送至所述多級節點中的最高節點，以使所述最高節點根據所述檢測報文對各所述節點之間的連接狀態以及各所述節點的工作狀態進行檢測；

所述獲取模塊具體用于：接收所述下一級節點上報的心跳包消息，并將所述心跳包消息作為所述下一級節點的狀態消息；

或，讀取所述下一級節點的連接數據，根據所述連接數據生成與所述下一級節點對應的心跳包消息，并將所述心跳包消息作為所述下一級節點的狀態消息；

所述獲取模塊具體用于：接收所述下一級節點上報的故障消息，并將所述故障消息作為所述狀態信息，所述故障消息為所述下一級節點在產生故障時對所述故障進行診斷后上報的；

或，在所述下一級節點產生故障時對所述故障進行診斷，根據診斷結果生成所述故障消息，并將所述故障消息作為所述狀態信息。

6.如權利要求5所述的機器人，其特征在于，所述生成模塊具體用于：根據自身的連接狀態生成第一心跳包消息，并將所述下一級節點的心跳包消息作為第二心跳包消息；

根據所述第一心跳包消息以及所述第二心跳包消息的運算結果生成所述檢測報文。

7.如權利要求6所述的機器人，其特征在于，還包括：更新模塊，當所述節點接收到所述下一級節點發送的檢測報文，且所述節點非所述最高節點時，所述節點根據所述第一心跳包消息與所述檢測報文中攜帶的內容的運算結果更新所述檢測報文。

8.如權利要求5所述的機器人，其特征在于，還包括：所述最高節點接收到的所述檢測報文中包含發送該檢測報文的節點以及所有轉發該檢測報文的節點的故障消息。