[發(fā)明專利]伺服電機(jī)裝置及機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710298915.9
• 申請(qǐng)日: 2017-04-28
• 公開（公告）號(hào): CN108808976A
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳曉輝;王立彥
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市明德智慧教育科技有限公司
• 主分類號(hào): H02K7/116
• 分類號(hào): H02K7/116;F16H3/087
• 代理公司: 深圳國新南方知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44374
• 代理人: 王勇;曹鎮(zhèn)

本發(fā)明公開了一種伺服電機(jī)裝置及機(jī)器人。其中，該伺服電機(jī)裝置包括：殼體，殼體內(nèi)設(shè)置有：與伺服控制板電性連接，用于接受伺服控制板的控制，以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)；與電機(jī)的輸出端機(jī)械連接，用于將電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度縮小，且將電機(jī)的輸出扭矩放大的減速機(jī)構(gòu)；與減速機(jī)構(gòu)機(jī)械連接，用于獲取減速機(jī)構(gòu)輸出的實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息的電位器；與電位器電性連接，用于接收外部的控制信號(hào)，并根據(jù)控制信號(hào)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，以及根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息與實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息的比較結(jié)果進(jìn)行控制處理的伺服控制板，其中，控制信號(hào)包括目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了360°無極限旋轉(zhuǎn)，以及通過電位器與伺服控制板的結(jié)合控制轉(zhuǎn)動(dòng)角度，提升了轉(zhuǎn)動(dòng)角度精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種伺服電機(jī)裝置及機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著機(jī)器人行業(yè)的快速發(fā)展，國內(nèi)最近主要的研究類型包括：小型機(jī)器人、模塊化機(jī)器人和組件式機(jī)器人。在這些機(jī)器人產(chǎn)品中，均應(yīng)用到了伺服電機(jī)裝置。

但是，現(xiàn)有的伺服電機(jī)裝置的工作原理為：由直流或交流電機(jī)傳動(dòng)，用機(jī)械碰撞限位，微動(dòng)開關(guān)控制停止，使其達(dá)到所需轉(zhuǎn)動(dòng)角度后停止。由于采用機(jī)械碰撞限位，所以，現(xiàn)有的伺服電機(jī)裝置輸出的轉(zhuǎn)動(dòng)角度受限，一般輸出45°、60°或者90°的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。因此，如何解決現(xiàn)有的伺服電機(jī)裝置的輸出角度受限問題，是當(dāng)前亟待解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種伺服電機(jī)裝置，以解決現(xiàn)有的伺服電機(jī)裝置輸出的轉(zhuǎn)動(dòng)角度受限的問題。此外，作為一種實(shí)施方式，本發(fā)明還提供了一種具體該伺服電機(jī)裝置的機(jī)器人。

為解決上述問題，作為一種實(shí)施方式，本發(fā)明提供了一種伺服電機(jī)裝置，其包括：

殼體，殼體內(nèi)設(shè)置有：

與伺服控制板電性連接，用于接受伺服控制板的控制，以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)；

與電機(jī)的輸出端機(jī)械連接，用于將電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度縮小，且將電機(jī)的輸出扭矩放大的減速機(jī)構(gòu)；

與減速機(jī)構(gòu)機(jī)械連接，用于獲取減速機(jī)構(gòu)輸出的實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息的電位器；

與電位器電性連接，用于接收外部的控制信號(hào)，并根據(jù)控制信號(hào)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，以及根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息與實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息的比較結(jié)果進(jìn)行控制處理的伺服控制板，其中，控制信號(hào)包括目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)的實(shí)施例，控制信號(hào)包括脈寬調(diào)制信號(hào)，脈寬調(diào)制信號(hào)的周期為第一預(yù)設(shè)值，脈沖寬度為預(yù)設(shè)范圍，基準(zhǔn)信號(hào)寬度為第二預(yù)設(shè)值，以致電位器不存在間斷。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)的實(shí)施例，伺服控制板通過控制信號(hào)控制電機(jī)，當(dāng)控制信號(hào)的實(shí)際信號(hào)寬度大于等于基準(zhǔn)信號(hào)寬度時(shí)，控制電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)控制信號(hào)的實(shí)際信號(hào)寬度小于基準(zhǔn)信號(hào)寬度時(shí)，控制電機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)的實(shí)施例，減速機(jī)構(gòu)包括變速齒輪組和輸出齒輪組，變速齒輪組與電機(jī)的輸出端連接，變速齒輪組與輸出齒輪組齒合，電位器設(shè)置于輸出齒輪組的底端。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)的實(shí)施例，變速齒輪組和輸出齒輪組均由采用高強(qiáng)度耐磨鋁材料制備的構(gòu)件組成。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)的實(shí)施例，變速齒輪組包括第一主齒輪、第二主齒輪、第三主齒輪、副齒輪和齒輪軸，齒輪軸貫穿第一主齒輪、第二主齒輪、第三主齒輪，且第一主齒輪、第二主齒輪、第三主齒輪從上往下依次設(shè)置于齒輪軸上，第三主齒輪包括第一大齒盤和第一小齒盤，副齒輪與第一大齒盤齒合，且副齒輪與電機(jī)的輸出軸同軸連接。