[發明專利]消防車及其臂架的定位控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201710297257.1
• 申請日: 2017-04-28
• 公開（公告）號: CN107145163B
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 王光磊;魏志魁;蒲東亮
• 申請（專利權）人: 三一汽車制造有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12;A62C27/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種臂架的定位控制方法，其特征在于，包括步驟：

S20：確定所述臂架的當前操作為第一工況或第二工況；

S40：確定臂架末端的目標位置，并根據所述目標位置確定所述臂架末端的過渡位置；

S60：獲取所述臂架末端的當前位置；

S80：在所述第一工況時，先根據所述當前位置和所述目標位置，將所述臂架末端從所述當前位置移動至所述目標位置，再根據所述目標位置和所述過渡位置，將所述臂架末端從所述目標位置移動至所述過渡位置；

在所述第二工況時，先根據所述當前位置和所述過渡位置，將所述臂架末端從所述當前位置移動至所述過渡位置，再根據所述過渡位置和所述目標位置，將所述臂架末端從所述過渡位置移動至所述目標位置；

其中，所述第一工況為取待取破拆裝置的工況；所述第二工況為放待放破拆裝置的工況。

2.根據權利要求1所述的定位控制方法，其特征在于，所述控制方法用于定位臂架取放破拆裝置；

所述步驟S40，包括：

S41：獲取待取破拆裝置或待放破拆裝置的安放位置；

S42：根據所述安放位置確定所述目標位置；

S43：根據所述目標位置確定所述過渡位置。

3.根據權利要求2所述的定位控制方法，其特征在于，所述步驟S42，具體為：將所述安放位置的取放口處的預定位置確定為所述目標位置；

所述步驟S43，具體為：將與所述目標位置相距特定預設距離的某個位置，確定為所述過渡位置；或，在所述第一工況下，將與所述目標位置相距第一預設距離的某個位置確定為所述過渡位置，在所述第二工況下，將所述目標位置相距第二預設距離的某個位置確定為所述過渡位置。

4.根據權利要求3所述的定位控制方法，其特征在于，在所述第一工況下，所述臂架末端從所述目標位置移動至所述過渡位置；或在所述第二工況下，所述臂架末端從所述過渡位置移動至所述目標位置時；所述臂架末端保持特定運動軌跡，或所述臂架末端的破拆裝置保持預定姿態。

5.根據權利要求1-4任意一項所述的定位控制方法，其特征在于，所述臂架包括與轉臺依次連接的一級臂、二級臂和三級臂；

所述步驟S60，包括：

S61：獲取所述轉臺的當前回轉角度值；

S62：獲取所述一級臂與水平面之間的當前第一夾角；

S63：獲取所述一級臂與所述二級臂之間的當前第二夾角；

S64：獲取所述二級臂與所述三級臂之間的當前第三夾角。

6.根據權利要求5所述的定位控制方法，其特征在于，所述步驟S80，包括：

S81：在所述第一工況時，將所述轉臺的當前角度值調節至所述目標位置所對應的轉臺的角度預設值；或，在所述第二工況時，將所述轉臺的當前角度值調節至所述過渡位置所對應的轉臺的角度預設值；

S82：在所述第一工況時，將所述一級臂與水平面之間的當前第一夾角調節至所述目標位置所對應的所述一級臂與水平面之間的第一預設夾角；或，在所述第二工況時，將所述一級臂與水平面之間的當前第一夾角調節至所述過渡位置所對應的所述一級臂與水平面之間的第一預設夾角；

S83：將所述一級臂與所述二級臂之間的當前第二夾角調節至0°；

S84：在所述第一工況時，將所述二級臂與所述三級臂之間的當前第三夾角調節至所述目標位置所對應的所述二級臂與所述三級臂之間的第三預設夾角；或，在所述第二工況時，將所述二級臂與所述三級臂之間的當前第三夾角調節至所述過渡位置所對應的所述二級臂與所述三級臂之間的第三預設夾角；

S85：在確保所述一級臂與所述二級臂之間的第二夾角為0°的前提下，在所述第一工況下，調節所述一級臂與水平面之間的第一夾角和所述二級臂與所述三級臂之間的第三夾角，使所述臂架末端從所述目標位置移動至所述過渡位置；或，在所述第二工況下，調節所述一級臂與水平面之間的第一夾角和所述二級臂與所述三級臂之間的第三夾角，使所述臂架末端從所述過渡位置移動至所述目標位置。