[發明專利]消防車及其臂架的定位控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201710297257.1
• 申請日: 2017-04-28
• 公開（公告）號: CN107145163B
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 王光磊;魏志魁;蒲東亮
• 申請（專利權）人: 三一汽車制造有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12;A62C27/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種消防車及其臂架的定位控制方法和裝置，通過引入一個與目標位置相對的過渡位置，將臂架到達目標位置的一個動作，拆分為兩個動作完成。具體的，在第一工況時，先將臂架末端從當前位置移動至目標位置，再將臂架末端從目標位置移動至過渡位置；在第二工況時，先將臂架末端從當前位置移動至過渡位置，再將臂架末端從過渡位置移動至目標位置。在定位臂架末端到達著火點滅火、布料、定位臂架取放破拆裝置等實際工況中，一方面快速粗調動作能將臂架末端快速定位至過渡位置，提高臂架定位的效率，另一方面慢速精調動作能很大程度的保護臂架不被碰撞造成損失，延長其使用壽命，也能降低臂架碰撞它物等安全事件發生的概率，其將效率與安全兼顧，快速性和安全性更強。

技術領域

本發明涉及消防車的控制領域，特別是涉及一種消防車及其臂架的定位控制方法和裝置。

背景技術

現有技術中臂架的定位控制，一般是一鍵定位控制至目標位置，其速度太快可能導致臂架碰撞它物，造成臂架損失和安全事故；速度太慢又會影響臂架的靈活性和快速性，尤其是消防車的臂架定位控制中，臂架定位的速度直接影響滅火效率，對及時挽救人員和財產損失是一個關鍵要素。

以破拆消防車臂架取放更換破拆裝置為例，其常常由于各種原因容易碰撞它物，造成不必要的損失。示例的，一、外界環境惡劣，尤其是火災造成煙霧較大、灰塵較多時，消防人員難于看清破拆裝置放置區的具體位置而造成碰撞；二、破拆裝置放置區距離駕駛室、水泵室等位置較近，操作不當容易造成碰撞；三、火勢較大、任務緊急時，消防人員可能為加快滅火速度而降低臂架調控精確度而造成碰撞。所以，現有技術提出了諸多定位臂架更換破拆裝置的方法和裝置，如申請號為201510096946.7的發明專利，但大多數方法是將臂架從當前位置直接一鍵定位至目標位置，未考慮破拆裝置取放的實際過程，仍然難于避免破拆裝置碰撞放置區周圍的物件。

因此，如何提供一種效率與安全兼顧的臂架定位控制方法及裝置，是目前消防領域亟待解決的一個技術問題。

發明內容

有鑒于此，本發明提出一種臂架的定位控制方法，包括步驟：

S20：確定所述臂架的當前操作為第一工況或第二工況；

S40：確定臂架末端的目標位置，并根據所述目標位置確定所述臂架末端的過渡位置；

S60：獲取所述臂架末端的當前位置；

S80：在所述第一工況時，先根據所述當前位置和所述目標位置，將所述臂架末端從所述當前位置移動至所述目標位置，再根據所述目標位置和所述過渡位置，將所述臂架末端從所述目標位置移動至所述過渡位置；

在所述第二工況時，先根據所述當前位置和所述過渡位置，將所述臂架末端從所述當前位置移動至所述過渡位置，再根據所述過渡位置和所述目標位置，將所述臂架末端從所述過渡位置移動至所述目標位置。

進一步地，所述控制方法用于定位臂架取放破拆裝置；

所述步驟S40，包括：

S41：獲取待取破拆裝置或待放破拆裝置的安放位置；

S42：根據所述安放位置確定所述目標位置；

S43：根據所述目標位置確定所述過渡位置；

所述第一工況為取所述待取破拆裝置的工況；所述第二工況為放所述待放破拆裝置的工況。

進一步地，所述步驟S42，具體為：將所述安放位置的取放口處的預定位置確定為所述目標位置；

所述步驟S43，具體為：將與所述目標位置相距特定預設距離的某個位置，確定為所述過渡位置；或，在所述第一工況下，將與所述目標位置相距第一預設距離的某個位置確定為所述過渡位置，在所述第二工況下，將所述目標位置相距第二預設距離的某個位置確定為所述過渡位置。