[發明專利]一種三自由度并聯運動平臺及其控制方法和控制裝置

有效

• 申請號: 201710297248.2
• 申請日: 2017-04-28
• 公開（公告）號: CN107160362B
• 公開（公告）日: 2019-06-21
• 發明（設計）人: 劉元江;熊明;聶麗萍;李全海
• 申請（專利權）人: 歌爾股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京博雅睿泉專利代理事務所(特殊普通合伙) 11442
• 代理人: 王昭智;馬佑平

本發明提供了一種三自由度并聯運動平臺及其控制方法和控制裝置。該三自由度并聯運動平臺包括底座、動平臺和至少三個驅動機構，驅動機構包括線性驅動單元、轉動連接件和滑動組件；線性驅動單元被設置為沿豎直方向安裝在底座上；滑動組件包括下主體和上主體；下主體上設有滑槽；上主體被設置為與動平臺固定連接，且上主體與滑槽滑動配合。本發明的三自由度并聯運動平臺的一個用途在于用于動感模擬。

技術領域

本發明涉及少自由度運動平臺領域，更具體地，涉及一種三自由度并聯運動平臺及其控制方法和控制裝置。

背景技術

多自由度運動平臺廣泛地應用于工業生產、動感模擬等領域。例如為三自由度和四自由度的少自由度運動平臺相對于六自由度的運動平臺具有結構簡單、造價低、工作空間大等特點，具有更為廣闊的應用前景。

現有的少自由度運動平臺多采用驅動單元斜支撐的方式驅動平臺運動。上述驅動單元斜支撐是指驅動單元的驅動輸出方向與底座之間始終具有一定的夾角。這種采用了驅動單元斜支撐的運動平臺尺寸較大，占地空間大。此外，這種采用了驅動單元斜支撐的運動平臺對其組成部件的要求高，直接導致的成本較高的問題。

發明內容

本發明的一個目的是提供一種三自由度并聯運動平臺的新技術方案。

根據本發明的第一方面，提供了一種三自由度并聯運動平臺。

該三自由度并聯運動平臺包括底座、動平臺和至少三個驅動機構，其中，

所述驅動機構包括線性驅動單元、轉動連接件和滑動組件；

所述線性驅動單元被設置為沿豎直方向安裝在所述底座上；

所述滑動組件包括下主體和上主體；

所述轉動連接件的一端與所述線性驅動單元的驅動輸出端固定連接，所述轉動連接件的另一端與所述下主體轉動連接；

所述下主體上設有滑槽；

所述上主體被設置為與所述動平臺固定連接，且所述上主體與所述滑槽滑動配合。

可選地，所述線性驅動單元為電缸、氣缸或液壓缸。

可選地，所述轉動連接件為桿端關節軸承；

所述下主體上設有轉動安裝孔；

所述桿端關節軸承的桿端與所述線性驅動單元的驅動輸出端固定連接，所述桿端關節軸承的關節軸承端與所述轉動安裝孔轉動連接。

可選地，所述轉動安裝孔內設有襯套件；

所述關節軸承端通過所述襯套件與所述轉動安裝孔轉動連接。

可選地，所述三自由度并聯機構包括三個驅動機構；

各所述驅動機構的所述上主體的滑動方向所在的直線相交于一點，且相鄰所述上主體的滑動方向所在的直線之間的夾角為120°。

可選地，所述滑動組件還包括左限位臂、右限位臂、左緩沖件和右緩沖件，其中，

所述下主體包括連接體和墊塊，所述連接體與所述轉動連接件轉動連接，所述連接體上設有墊塊安裝槽，所述墊塊安裝于所述墊塊安裝槽中，所述滑槽位于所述墊塊上；

所述左限位臂和所述右限位臂分別與所述上主體的兩端相連接，所述左限位臂和所述右限位臂與所述下主體相對設置；

所述左緩沖件與所述左限位臂面對所述下主體的表面相連接，以在所述上主體沿著所述滑槽滑動時，所述左緩沖件與所述下主體的表面緩沖接觸；

所述右緩沖件與所述右限位臂面對所述下主體的表面相連接，以在所述上主體沿著所述滑槽滑動時，所述右緩沖件與所述下主體的表面緩沖接觸。