[發明專利]一種三自由度并聯運動平臺及其控制方法和控制裝置

有效

• 申請號: 201710297248.2
• 申請日: 2017-04-28
• 公開（公告）號: CN107160362B
• 公開（公告）日: 2019-06-21
• 發明（設計）人: 劉元江;熊明;聶麗萍;李全海
• 申請（專利權）人: 歌爾股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京博雅睿泉專利代理事務所(特殊普通合伙) 11442
• 代理人: 王昭智;馬佑平

1.一種三自由度并聯運動平臺，其特征在于，包括底座、動平臺和至少三個驅動機構，其中，

所述驅動機構包括線性驅動單元、轉動連接件和滑動組件；

所述線性驅動單元被設置為沿豎直方向安裝在所述底座上；

所述滑動組件包括下主體和上主體；

所述轉動連接件的一端與所述線性驅動單元的驅動輸出端固定連接，所述轉動連接件的另一端與所述下主體轉動連接；

所述下主體上設有滑槽；

所述上主體被設置為與所述動平臺固定連接，且所述上主體與所述滑槽滑動配合,各所述驅動機構的所述上主體的滑動方向所在的直線相交于一點。

2.根據權利要求1所述的三自由度并聯運動平臺，其特征在于，所述線性驅動單元為電缸、氣缸或液壓缸。

3.根據權利要求1所述的三自由度并聯運動平臺，其特征在于，所述轉動連接件為桿端關節軸承；

所述下主體上設有轉動安裝孔；

所述桿端關節軸承的桿端與所述線性驅動單元的驅動輸出端固定連接，所述桿端關節軸承的關節軸承端與所述轉動安裝孔轉動連接。

4.根據權利要求3所述的三自由度并聯運動平臺，其特征在于，所述轉動安裝孔內設有襯套件；

所述關節軸承端通過所述襯套件與所述轉動安裝孔轉動連接。

5.根據權利要求1所述的三自由度并聯運動平臺，其特征在于，所述三自由度并聯機構包括三個驅動機構；相鄰所述上主體的滑動方向所在的直線之間的夾角為120°。

6.根據權利要求1至5任一項中所述的三自由度并聯運動平臺，其特征在于，所述滑動組件還包括左限位臂、右限位臂、左緩沖件和右緩沖件，其中，

所述下主體包括連接體和墊塊，所述連接體與所述轉動連接件轉動連接，所述連接體上設有墊塊安裝槽，所述墊塊安裝于所述墊塊安裝槽中，所述滑槽位于所述墊塊上；

所述左限位臂和所述右限位臂分別與所述上主體的兩端相連接，所述左限位臂和所述右限位臂與所述下主體相對設置；

所述左緩沖件與所述左限位臂面對所述下主體的表面相連接，以在所述上主體沿著所述滑槽滑動時，所述左緩沖件與所述下主體的表面緩沖接觸；

所述右緩沖件與所述右限位臂面對所述下主體的表面相連接，以在所述上主體沿著所述滑槽滑動時，所述右緩沖件與所述下主體的表面緩沖接觸。

7.根據權利要求1所述的三自由度并聯運動平臺，其特征在于，所述驅動機構還包括支撐組件；

所述支撐組件包括轉接板、固定件和緩沖塊，其中，

所述線性驅動單元安裝在所述轉接板上，所述轉接板通過所述固定件安裝在所述底座上，所述緩沖塊被設置為用于緩沖自所述線性驅動單元傳遞過來的振動。

8.一種根據權利要求1至7任一項中所述三自由度并聯運動平臺的控制方法，其特征在于，包括：

步驟S1：發出目標輸出位移量信號；

步驟S2：根據所述目標輸出位移量信號，所述線性驅動單元的驅動輸出端移動；

步驟S3：采集所述驅動輸出端的實際輸出位移量；

步驟S4：比較目標輸出位移量和所述實際輸出位移量的大小；

步驟S5：若所述實際輸出位移量不等于所述目標輸出位移量，則發出調整輸出位移量信號；

步驟S6：根據所述調整輸出位移量信號，所述驅動輸出端移動；

步驟S7：循環步驟S3至步驟S6；

步驟S8：當所述實際輸出位移量等于所述目標輸出位移量時，停止循環。