[發明專利]一種自動化智能牽引無人機的控制方法及其無人機

有效

• 申請號: 201710295313.8
• 申請日: 2017-04-28
• 公開（公告）號: CN107047366B
• 公開（公告）日: 2019-11-08
• 發明（設計）人: 徐建紅
• 申請（專利權）人: 徐州網遞智能科技有限公司
• 主分類號: A01K27/00
• 分類號: A01K27/00;B64C27/08;B64D47/00
• 代理公司: 北京久維律師事務所 11582
• 代理人: 邢江峰

本發明涉及一種自動化智能牽引無人機的控制方法，所述方法包括：在將背帶式寵物牽引繩固定在無人機上的鎖扣時，無人機開始啟動運行；無人機按照預先設置的路線進行預設速度行走時，利用攝像頭攝取寵物影像并根據其分析寵物是否按照預先設置的路線行走；若未按照則無人機利用牽引繩控制寵物向預先設置的路線矯正并利用攝像頭攝取周圍影像檢測周圍是否有機動車行駛；若有機動車利用牽引繩帶著寵物按照第一預設速度向上飛行并攝取機動車影像檢測機動車的行駛方向及行駛速度；若檢測到機動車向自身方向靠近則分析機動車向自身靠近行駛時間是否超過無人機帶著寵物向上飛行的時間；若未超過則控制無人機利用牽引繩帶著寵物按照第二預設速度向上飛行。

技術領域

本發明涉及無人機領域，特別涉及一種自動化智能牽引無人機的控制方法及其無人機。

背景技術

無人駕駛飛機簡稱“無人機”，英文縮寫為“UAV”，是利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置22操縱的不載人飛機。從技術角度定義可以分為：無人固定翼機、無人垂直起降機、無人飛艇、無人直升機、無人多旋翼飛行器、無人傘翼機等。

無人機按應用領域，可分為軍用與民用。軍用方面，無人機分為偵察機和靶機。民用方面，無人機+行業應用，是無人機真正的剛需；目前在航拍、農業、植保、微型自拍、快遞運輸、災難救援、觀察野生動物、監控傳染病、測繪、新聞報道、電力巡檢、救災、影視拍攝、制造浪漫等等領域的應用，大大的拓展了無人機本身的用途，發達國家也在積極擴展行業應用與發展無人機技術。

如今隨著生活節奏的加快，壓力的加大，人們為了消除孤寂或出于娛樂目的而豢養動物作為寵物，然，用戶由于需要工作無法長時間的陪伴寵物或者沒有太多的時間帶寵物出去散步。

發明內容

發明目的：為了克服背景技術中的缺點，本發明實施例提供了一種自動化智能牽引無人機的控制方法及其無人機，能夠有效解決上述背景技術中涉及的問題。

技術方案：一種自動化智能牽引無人機的控制方法，用于牽引寵物，包括本體、攝像頭、處理裝置以及鎖扣，所述方法包括：

在將背帶式寵物牽引繩固定在牽引無人機上的鎖扣時，所述牽引無人機開始啟動運行；

在所述牽引無人機按照預先設置的路線進行預設速度行走時，利用安裝在所述牽引無人機上的攝像頭攝取寵物影像并根據所述寵物影像分析寵物是否按照預先設置的路線行走；

若未按照則所述牽引無人機利用背帶式寵物牽引繩控制寵物向預先設置的路線矯正并利用攝像頭攝取周圍影像檢測周圍是否有機動車行駛；

若有機動車則所述牽引無人機利用背帶式寵物牽引繩帶著寵物按照第一預設速度向上飛行并攝取機動車影像檢測機動車的行駛方向以及行駛速度；

若檢測到機動車向自身方向靠近則分析機動車向自身靠近的行駛時間是否超過所述牽引無人機帶著寵物向上飛行的時間；

若未超過則控制所述牽引無人機利用背帶式寵物牽引繩帶著寵物按照第二預設速度向上飛行。

作為本發明的一種優選方式，在所述牽引無人機按照預先設置的路線進行預設速度行走時，所述方法還包括：

利用安裝在所述牽引無人機鎖扣上的拉力感應器檢測背帶式寵物牽引繩的拉力是否消失；

若消失則利用攝像頭攝取寵物實時影像并檢測寵物是否在排泄；

若未排泄則根據寵物實時影像分析寵物周圍預設距離內是否有其他寵物；

若有其他寵物則利用安裝在所述牽引無人機上的揚聲器發出預設分貝的警報聲以對其進行驅趕。

作為本發明的一種優選方式，利用攝像頭攝取寵物實時影像并檢測寵物是否在排泄時，所述方法還包括：