[發明專利]一種自動化智能牽引無人機的控制方法及其無人機

有效

• 申請號: 201710295313.8
• 申請日: 2017-04-28
• 公開（公告）號: CN107047366B
• 公開（公告）日: 2019-11-08
• 發明（設計）人: 徐建紅
• 申請（專利權）人: 徐州網遞智能科技有限公司
• 主分類號: A01K27/00
• 分類號: A01K27/00;B64C27/08;B64D47/00
• 代理公司: 北京久維律師事務所 11582
• 代理人: 邢江峰

1.一種自動化智能牽引無人機的控制方法，用于牽引寵物，包括本體、攝像頭、處理裝置以及鎖扣，其特征在于，所述方法包括：

在將背帶式寵物牽引繩固定在牽引無人機上的鎖扣時，所述牽引無人機開始啟動運行；

在所述牽引無人機按照預先設置的路線進行預設速度行走時，利用安裝在所述牽引無人機上的攝像頭攝取寵物影像并根據所述寵物影像分析寵物是否按照預先設置的路線行走；

若未按照則所述牽引無人機利用背帶式寵物牽引繩控制寵物向預先設置的路線矯正并利用攝像頭攝取周圍影像檢測周圍是否有機動車行駛；

若有機動車則所述牽引無人機利用背帶式寵物牽引繩帶著寵物按照第一預設速度向上飛行并攝取機動車影像檢測機動車的行駛方向以及行駛速度；

若檢測到機動車向自身方向靠近則分析機動車向自身靠近的行駛時間是否超過所述牽引無人機帶著寵物向上飛行的時間；

若未超過則控制所述牽引無人機利用背帶式寵物牽引繩帶著寵物按照第二預設速度向上飛行；

在所述牽引無人機按照預先設置的路線進行預設速度行走時，所述方法還包括：

利用安裝在所述牽引無人機鎖扣上的拉力感應器檢測背帶式寵物牽引繩的拉力是否消失；

若消失則利用攝像頭攝取寵物實時影像并檢測寵物是否在排泄；

若未排泄則根據寵物實時影像分析寵物周圍預設距離內是否有其他寵物；

若有其他寵物則利用安裝在所述牽引無人機上的揚聲器發出預設分貝的警報聲以對其他寵物進行驅趕；

利用攝像頭攝取寵物實時影像并檢測寵物是否在排泄時，所述方法還包括：

若檢測到寵物在排泄則控制所述牽引無人機懸停在寵物正上方并通過所述拉力感應器檢測背帶式寵物牽引繩的拉力是否存在；

若存在則所述牽引無人機繼續利用背帶式寵物牽引繩牽引寵物按照預先設置的路線進行預設速度行走；

機動車向自身靠近的行駛時間是指當前機動車按照當前速度行駛到自身位置所需要的時間；第二預設速度大于第一預設速度。

2.根據權利要求1所述的一種自動化智能牽引無人機的控制方法，其特征在于，在所述牽引無人機按照預先設置的路線進行預設速度行走時，所述方法還包括：

利用外部設備與所述牽引無人機的控制裝置的連接控制所述牽引無人機的行走方向以及行走速度；

利用外部設備與所述牽引無人機的導航裝置的連接控制所述牽引無人機的行走路線。

3.根據權利要求1所述的一種自動化智能牽引無人機的控制方法，其特征在于，在所述牽引無人機按照預先設置的路線進行預設速度行走時，所述方法還包括：

利用外部設備連接所述牽引無人機的無線裝置并通過所述牽引無人機的攝像頭觀察寵物的實時情況；

利用外部設備連接所述牽引無人機的定位裝置并查詢所述牽引無人機當前位置的定位信息。

4.一種自動化智能牽引無人機，所述牽引無人機包括本體、若干攝像頭、處理裝置以及鎖扣，所述若干攝像頭位于本體上，用于攝取影像；所述處理裝置位于所述牽引無人機內部，所述鎖扣位于所述牽引無人機下方中間位置，用于固定背帶式寵物牽引繩，所述鎖扣上設有拉力感應器，用于感應背帶式寵物牽引繩的拉力，其特征在于，

所述處理裝置包括：

感應器，用于感應背帶式寵物牽引繩是否固定于鎖扣上；

導航裝置，用于設定所述牽引無人機牽引寵物的路線；

控制裝置，用于控制所述牽引無人機方向以及按照預設速度行走；

第一分析模塊，用于分析寵物是否按照預先設置的路線行走；

矯正模塊，用于控制所述牽引無人機矯正寵物行走路線；

第一速度模塊，用于控制所述牽引無人機利用背帶式寵物牽引繩帶著寵物按照第一預設速度向上飛行；

計算模塊，用于通過機動車的行駛方向以及行駛速度計算機動車向自身靠近的行駛時間；

第二分析模塊，用于分析機動車向自身靠近的行駛時間是否超過所述牽引無人機帶著寵物向上飛行的時間；

第二速度模塊，用于控制所述牽引無人機利用背帶式寵物牽引繩帶著寵物按照第二預設速度向上飛行。