[發(fā)明專利]具有調節(jié)夾持開度的機械手

在審

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• 申請日: 2017-04-28
• 公開（公告）號: CN106985153A
• 公開（公告）日: 2017-07-28
• 發(fā)明（設計）人: 許廷波
• 申請（專利權）人: 防城港市海洋局
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 北京中譽威圣知識產權代理有限公司11279
• 代理人: 盧岳鋒,朱志寬

技術領域

本發(fā)明涉及零部件加工技術領域，尤其涉及一種用于夾緊工件的具有調節(jié)夾持開度的機械手。

背景技術

具有調節(jié)夾持開度的機械手主要由手部、運動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動(擺動)、移動或復合運動來實現規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為具有調節(jié)夾持開度的機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，具有調節(jié)夾持開度的機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用具有調節(jié)夾持開度的機械手有2～3個自由度。控制系統(tǒng)是通過對具有調節(jié)夾持開度的機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。

對于夾持型的具有調節(jié)夾持開度的機械手，多通過兩夾持的鉗體的樞轉動作夾持物件。然而，現有技術中的具有調節(jié)夾持開度的機械手的兩鉗體，一個鉗體保持固定，另一鉗體通過樞轉來實現夾持，這勢必導致使用范圍的縮小，實用性不高。

發(fā)明內容

針對現有技術中存在的上述技術問題，本發(fā)明的實施例提供了一種具有調節(jié)夾持開度的機械手。

為解決上述技術問題，本發(fā)明的實施例采用的技術方案是：

一種具有調節(jié)夾持開度的機械手，用于夾持工件，包括：

保持體；

兩夾持鉗，其相對設置，兩所述夾持體樞接在所述保持體的頭部；

轉盤，其可轉動的設置在所述保持體的尾部；

連桿，其一端樞接在所述轉盤上，所述連桿與所述轉盤的樞接點到所述轉盤的轉動中心具有預定距離；

兩搖桿，兩者的一端分別與兩所述夾持鉗的尾部樞接，兩所述搖桿的另一端相互樞接，所述連桿的另一端與所述搖桿的相互樞接點樞接；

驅動電機，其裝設在所述保持體的尾部，用于驅動所述轉盤轉動，其中，

所述驅動電機驅動所述轉盤轉動，所述轉盤驅動所述連桿帶動兩所述搖桿的相互樞接點沿所述保持體的延伸方向移動，以使兩所述搖桿的夾角改變以帶動兩所述夾持鉗樞轉以夾持所述工件或對工件解除夾持；其中，

所述夾持鉗包括第一鉗體和第二鉗體，所述第一鉗體開設有插孔，所述第二鉗體形成有插柱，所述插柱上開設有若干間隔設置的弧形凹陷，所述插柱插入所述插孔，所述第一鉗體上開設有缺口，一弧形鍵設置于所述缺口中，并與所述弧形凹陷配合以限制所述插柱移動。

優(yōu)選地，兩所述搖桿的相互樞接處穿設有導向柱，所述保持體上開設有沿保持體的延伸方向延伸的導向長孔，所述導向柱穿設所述導向長孔，并能夠沿所述導向長孔的延伸方向滑動。

優(yōu)選地，兩所述夾持鉗之間設置有彈性復位件。

優(yōu)選地，所述彈性復位件為復位彈簧，所述復位彈簧為兩所述夾持鉗的解除夾持提供復位力。

優(yōu)選地，所述夾持鉗的頭部相對的側面上設置有襯墊。

優(yōu)選地，兩所述襯墊相對的側面開設有弧形凹面，以當兩所述夾持鉗夾持所述工件時，兩所述弧形凹面包覆所述工件的外周面。

優(yōu)選地，兩所述襯墊相對的側面開設有V形凹面，以當兩所述夾持鉗夾持工件時，兩所述V形凹面包覆所述工件的外周面。

優(yōu)選地，所述襯墊由彈性橡膠材料制成。

優(yōu)選地，所述保持體呈矩形條狀。

與現有技術相比，本發(fā)明的具有調節(jié)夾持開度的機械手的有益效果是：通過電機驅動轉動盤，借助連桿和搖桿使得兩夾持鉗實現夾持動作。本發(fā)明將驅動電機的旋轉運動轉換為夾持鉗的夾持動作，設計巧妙，夾持鉗的夾持動作和解除夾持動作無需反向運動就能夠實現。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的實施例提供的具有調節(jié)夾持開度的機械手的主視圖。

圖2為本發(fā)明的實施例提供的具有調節(jié)夾持開度的機械手的右視圖。

圖3為圖2的A-A向剖視圖。

圖中：

101-夾持鉗；102-保持體；1021-第二鉗體；1022-第一鉗體；1023-插柱；1024-弧形凹陷；1025-弧形鍵；1026-蓋板；1027-緊固件；103-連桿；104-搖桿；105-復位彈簧；106-襯墊；107-轉盤；108-驅動電機；109-導向長孔。

具體實施方式