[發(fā)明專利]免執(zhí)行算法并于虛擬墻裝置收到障礙偵測信號才會發(fā)出虛擬信號之行走器作動系統(tǒng)及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710291684.9
• 申請日: 2017-04-28
• 公開（公告）號: CN107024935A
• 公開（公告）日: 2017-08-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 燕成祥
• 申請（專利權(quán)）人: 湖南格蘭博智能科技有限責(zé)任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于行走器技術(shù)領(lǐng)域，尤指涉及一種免執(zhí)行算法并于虛擬墻裝置收到障礙偵測信號才會發(fā)出虛擬信號之行走器作動系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

現(xiàn)有打掃行走器用于在一室內(nèi)空間中自主行進(jìn)，但是，打掃行走器在實(shí)際操作時，仍有許多應(yīng)用上的限制，較常見的是，由于各種不同室內(nèi)擺設(shè)(例如，家具)物品及其位置皆有不同，且即使是相同室內(nèi)空間，于不同的時間，亦可能有不同的室內(nèi)空間規(guī)劃，因此，將打掃行走器設(shè)定以一固定行走路徑供其運(yùn)行的方式不符合實(shí)際需求的操作與控制形態(tài)。而為避免該打掃行走器于室內(nèi)行走運(yùn)作時碰撞墻面、家具、擺設(shè)物品等障礙物，或者為避免由未設(shè)阻隔的陽臺、樓梯落下，目前較普遍的作法是以阻隔裝置(虛擬墻)設(shè)于各個需管制的部位，利用該阻隔裝置(虛擬墻)產(chǎn)生對外發(fā)射的阻隔信號，而于該打掃行走器上則至少設(shè)有可接收該等阻隔信號的接收組件，使該打掃行走器于接收到該等阻隔信號后，可產(chǎn)生后退或偏斜行走的對應(yīng)方式，以達(dá)到上述避免碰撞或掉落的情形。如美國專利第US7579803號發(fā)明專利案，其公開了一種用于免執(zhí)行算法并于虛擬墻裝置收到障礙偵測信號才會發(fā)出虛擬信號之行走器作動系統(tǒng)及方法，是用來制約行走器在特定之空間中。該系統(tǒng)包括可攜帶障礙信號傳送器及可移動之行走器，其中可攜帶障礙信號傳送器主要沿一軸傳送信號，而在空間中產(chǎn)生虛擬障礙區(qū)域，此虛擬障礙區(qū)域?qū)梢苿拥男凶咂餍纬蔁o法跨越的阻擋，可移動的行走器一旦偵測到該障礙信號即執(zhí)行回避該障礙信號，在較佳實(shí)施例中，該障礙信號以紅外線的頻率發(fā)射，而且該行走器包括全方位的信號偵測器。一旦偵測到該障礙信號，該行走器回轉(zhuǎn)至由障礙回避算法選定之方向上，直到不再偵測到該障礙信號為止，以有效避免前述非預(yù)期的碰撞或掉落情形。但上述發(fā)明專利案的結(jié)構(gòu)中，由于可攜帶障礙信號傳送器在運(yùn)作時，會持續(xù)不斷地對外發(fā)出軸傳送信號，致使其必須快速且大量的耗費(fèi)能源，而在目前可攜帶障礙信號傳送器中，都是使用電池作為主要供應(yīng)電源，在這種現(xiàn)狀下，必須使用較大型的電池，由此會造成可攜帶障礙信號傳送器的體積無法避免的擴(kuò)大，不利于配合整體室內(nèi)空間的利用規(guī)劃，且大量耗費(fèi)能源也不符合經(jīng)濟(jì)效益。

鑒于可攜帶障礙信號傳送器具有上述缺點(diǎn)，因此，業(yè)者針對此問題進(jìn)行改善，如中國第CN102048499號專利公開案，其公開了移動行走器系統(tǒng)以及控制移動行走器系統(tǒng)的方法，其包括移動行走器和信標(biāo)機(jī)(相當(dāng)于前述的可攜帶障礙信號傳送器)，移動行走器在行進(jìn)區(qū)域中行進(jìn)時同時會發(fā)送信號；當(dāng)信標(biāo)機(jī)的遙控器接收模塊的視場(Field of View，簡稱：FOV)感測到移動行走器發(fā)送的信號時，以響應(yīng)信號的形式向移動行走器報告感測結(jié)果，用以引導(dǎo)移動行走器完成一個房間的打掃后，再引導(dǎo)移動行走器移動到另一房間進(jìn)行打掃。

在前述中國第CN102048499號專利公開案中，雖然解決了美國專利第US7579803號發(fā)明專利案的耗費(fèi)電源的問題，但是卻衍生了另一個問題，信標(biāo)機(jī)所需的組件變得更多，將會提高生產(chǎn)的難度及增加了許多零件采購成本及組裝成本，似乎并未能夠有效地解決耗費(fèi)電力的問題，因此，如何提供一個簡易的結(jié)構(gòu)組成，且能具有有效的節(jié)能效果的信標(biāo)機(jī)或可攜帶障礙信號傳送器，并在信標(biāo)機(jī)使用上較節(jié)省電力，乃是一件刻不容緩的課題。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于現(xiàn)有技術(shù)的信標(biāo)機(jī)及行走器的組件過多，也有過于耗電的問題，本發(fā)明的目的是提供一種可以根據(jù)虛擬墻裝置發(fā)出的虛擬墻信號而免執(zhí)行算法并于虛擬墻裝置收到障礙偵測信號才會發(fā)出虛擬信號之行走器作動系統(tǒng)，利用結(jié)構(gòu)簡單并較省電的虛擬墻裝置來取代現(xiàn)有技術(shù)的信標(biāo)機(jī)或可攜帶障礙信號傳送器。

本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種免執(zhí)行算法并于虛擬墻裝置收到障礙偵測信號才會發(fā)出虛擬信號之行走器作動系統(tǒng)，其包括：

一虛擬墻裝置，擺設(shè)在一活動空間中，且在該活動空間內(nèi)的一預(yù)定接收范圍內(nèi)接收一障礙偵測信號，并在該預(yù)定接收范圍內(nèi)接收到該障礙偵測信號則發(fā)出一虛擬墻信號，通過該虛擬墻信號將該活動空間分隔成一第一活動區(qū)域與一第二活動區(qū)域，該虛擬墻裝置在該預(yù)定接收范圍內(nèi)未接收到該障礙偵測信號即關(guān)閉該虛擬墻信號；

一行走器，在該活動空間移動，并在行進(jìn)時發(fā)送該障礙偵測信號，及移動到該虛擬墻信號的預(yù)定發(fā)射范圍時接收該虛擬墻信號，并根據(jù)該虛擬墻信號選擇地允許或禁止跨過該虛擬墻信號的預(yù)定發(fā)射范圍，使該行走器被制約在第一活動區(qū)域與第二活動區(qū)域內(nèi)移動。

進(jìn)一步地，該虛擬墻裝置接收到該障礙偵測信號，該虛擬墻裝置將控制該行走器脫離該虛擬墻信號的預(yù)定發(fā)射范圍的脫離命令調(diào)變成該虛擬墻信號。

進(jìn)一步地，該脫離命令為控制該行走器退后、轉(zhuǎn)向的其中之一或組合。