[發明專利]免執行算法并于虛擬墻裝置收到障礙偵測信號才會發出虛擬信號之行走器作動系統及方法

在審

• 申請號: 201710291684.9
• 申請日: 2017-04-28
• 公開（公告）號: CN107024935A
• 公開（公告）日: 2017-08-08
• 發明（設計）人: 燕成祥
• 申請（專利權）人: 湖南格蘭博智能科技有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種免執行算法并于虛擬墻裝置收到障礙偵測信號才會發出虛擬信號之行走器作動系統，其特征在于，所述免執行算法并于虛擬墻裝置收到障礙偵測信號才會發出虛擬信號之行走器作動系統包括：

一虛擬墻裝置，擺設在一活動空間中，且在該活動空間內的一預定接收范圍內接收一障礙偵測信號，并在該預定接收范圍內接收到該障礙偵測信號則發出一虛擬墻信號，通過該虛擬墻信號將該活動空間分隔成一第一活動區域與一第二活動區域，該虛擬墻裝置在該預定接收范圍內未接收到該障礙偵測信號即關閉該虛擬墻信號；

一行走器，在該活動空間移動，并在行進時發送該障礙偵測信號，及移動到該虛擬墻信號的預定發射范圍時接收該虛擬墻信號，并根據該虛擬墻信號選擇地允許或禁止跨過該虛擬墻信號的預定發射范圍，使該行走器被制約在第一活動區域與第二活動區域內移動，又該虛擬墻裝置接收到該障礙偵測信號，該虛擬墻裝置將控制該行走器脫離該虛擬墻信號的預定發射范圍的脫離命令調變成該虛擬墻信號。

2.如權利要求1所述的免執行算法并于虛擬墻裝置收到障礙偵測信號才會發出虛擬信號之行走器作動系統，其特征在于，該虛擬墻裝置還包括身份識別數據及制約期間數據，該虛擬墻裝置將該脫離命令、該身份識別數據及該制約期間數據之組合調變成該虛擬墻信號，該制約期間資料為該行走器限制在該第二活動區域的移動的制約時間；該行走器接收該虛擬墻信號，而自該虛擬墻信號中解調出該脫離命令、該身份識別資料及該制約期間資料，且該行走器設有一經過記錄，該經過記錄記錄該行走器是否已接收過身份識別數據以及該制約期間數據，該行走器從進入到脫離該虛擬墻信號的范圍的任一時間起開始起算該制約時間，而當該行走器接收到該虛擬墻信號，將有如下的作動：

第一作動：該行走器在第一活動區域移動，并接收到該虛擬墻信號，而從該經過記錄確認并未收過該身份識別數據，則拒絕執行該脫離命令，直到跨過該虛擬墻信號的預定發射范圍，并進入第二活動區域中；

第二作動：該行走器在第二活動區域移動，并接收到該虛擬墻信號，而從該經過記錄確認已接收過該身份識別數據，且確認該制約期間尚未結束，則執行該脫離命令，限制該行走器該第二活動區域中移動；

第三作動：該行走器在第二活動區域移動，并接收到該虛擬墻信號，而從該經過記錄確認已接收過該身份識別數據，且確認該制約期間已結束，則拒絕執行該脫離命令，直到跨過該虛擬墻信號的預定發射范圍，并進入第一活動區域中；

第四作動：該行走器在第一活動區域移動，并接收到該虛擬墻信號，而從該經過記錄確認已接收過該身份識別數據，且確認該制約期間已結束，則執行該脫離命令，限制該行走器該第一活動區域中移動。

3.如權利要求1所述的免執行算法并于虛擬墻裝置收到障礙偵測信號才會發出虛擬信號之行走器作動系統，其特征在于，該脫離命令為控制該行走器退后、轉向的其中之一或組合。

4.如權利要求1所述的免執行算法并于虛擬墻裝置收到障礙偵測信號才會發出虛擬信號之行走器作動系統，其特征在于：該虛擬墻裝置包括：

一擺放主體，擺放在該活動空間中；

一第一信號接收單元，設在該擺放主體，并接收該障礙偵測信號；

一虛擬墻信號發射單元，設在該擺放主體，并向該活動空間發出該虛擬墻信號或停止發出該虛擬墻信號；

一虛擬墻控制單元，設在該擺放主體，且連接該第一信號發射器及該虛擬墻信號發射器，并經由該第一信號接收器接收該障礙偵測信號，再根據該障礙偵測信號，命令該虛擬墻信號發射器發出該虛擬墻信號。