[發明專利]平行位移控制裝置

在審

• 申請號: 201710291673.0
• 申請日: 2017-04-28
• 公開（公告）號: CN106950966A
• 公開（公告）日: 2017-07-14
• 發明（設計）人: 燕成祥
• 申請（專利權）人: 湖南格蘭博智能科技有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種平行位移控制裝置，其為設于行走裝置上以控制該行走裝置平行位移功能之裝置。

背景技術

現有技術之控制行走裝置進行位移之方式多半為利用碰撞障礙物后，再透過控制集成電路芯片進行運算并驅動行走裝置執行后退、調整行進方向而后前進，然而利用如此之方式讓行走裝置進行位移必須要在行走裝置上設置許多的碰撞感應單元，以增加各個角度碰撞之感應，方可能確實的掌握行走裝置的動向。

請配合參看圖10所示，行走裝置(90)位移方式亦或可進一步配合碰撞機構設計，如行走裝置(90)周圍的防撞桿(91)，當防撞桿(91)碰撞到障礙物時即觸發碰撞感應單元，因而改變驅動裝置轉向。但這些方式因無法量測遠離障礙物時與障礙物間的距離，因此常需采用鋸齒狀的反復碰撞方式來使行走裝置(90)能沿著障礙物前進，造成很多死角。

此外，現有技術中另有使用紅外線量測與障礙物距離之方式，然而利用紅外線光束反射訊號強弱來量測與障礙物間距離十分容易因為障礙物顏色或者是表面為光面或霧面的差異以及障礙物反射角度等等問題，影響量測距離之準確度，即便將發射與接收端已以特定角度安排，以接收端所看到的發射訊號面積或強度，來決定與障礙物間距離，其反射訊號仍會受到障礙物表面特性的影響，因而影響到量測距離的準確性，雖可達到平行障礙物位移，但無法確保位移時與障礙物保持特定的距離。

綜觀上述可知現有技術中控制行走裝置進行位移之難處，而本發明即提出一新穎裝置，可確實控制行走裝置與障礙物距離進行位移。

發明內容

為解決上述之現有技術不足之處，本發明目的在于提供一改良之平行位移控制裝置以確實控制行走裝置進行平行障礙物之位移動作。

基于上述目的，本發明提供的技術方案是：

一種平行位移控制裝置，系包括：

一基座；

一判斷驅動單元，其設于基座上；

兩個或兩個以上訊號收發單元，其為可同步發射及接收特定訊號之組件，且該特定訊號具有于碰觸障礙物后會回彈之特征訊號，所述訊號收發單元相互間隔地設于基座之一側處，且平行基座之前進方向成縱列設置，且訊號收發單元之發射方向垂直于前進方向，此外更以電性連接于判斷驅動單元上，將接收之訊號強弱程度訊息傳輸至判斷驅動單元；

一移動組件，其設于基座上，藉電性連接于判斷驅動單元而受其驅動以執行前進、后退與旋轉方向等動作，該移動組件為兩分別透過馬達驅動之轉輪，其對應且間隔地設于基座兩側處，該馬達受判斷驅動單元驅動以控制兩轉輪個別轉速與方向；

兩個或兩個以上碰撞感應單元，其間隔分布于基座之前側部分之壁緣處，配合防撞連桿機構觸發，且以電性連接方式連接于判斷驅動單元以于受到觸發時將碰撞訊息傳導至判斷驅動單元。

其中訊號收發單元所使用之特定訊號為紅外線訊號，且訊號收發單元平行基座之前進方向成縱列設置，且訊號收發單元之發射接收方向垂直于前進方向。

其中訊號收發單元所使用之特定訊號為超聲波訊號，且訊號收發單元平行基座之前進方向成縱列設置，且訊號收發單元之發射接收方向垂直于前進方向。

而當基座行進平行于障礙物時，則兩訊號收發單元所接受之反彈訊號為相同，則基座持續平行障礙物前行；倘若基座之行進方向偏離了與障礙物之平行，則兩訊號收發單元所接受之反彈訊號將產生差異，進而藉由判斷驅動單元判讀所受訊號之強弱比例，驅動移動組件來調整行進方向，直至兩訊號收發單元所接受之反彈訊號相同為止，如此一來，透過訊號的接收、判斷、而后輸出動作指令可確實地達到保持行走裝置位移動作時與障礙物平行之功能。并可配合碰撞感應單元、驅動單元控制行走裝置與障礙物之距離，且因本發明利用兩訊號收發單元所分別接收之回傳訊號的比較差異值作為調整動作判斷依據，將可避免如現有技術之紅外線感應距離方式，容易因為障礙物之表面特質而影響距離之判斷精準程度的缺失。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發明之結構示意圖。

圖2為本發明之實施動作示意圖。

圖3為本發明平行于障礙物時之實施動作示意圖。

圖4、圖5、圖6為本發明未平行于障礙物時之連續實施動作示意圖。

圖7為本發明之動作實施示意圖。