[發明專利]汽車門蓋鉸鏈自動安裝系統

在審

• 申請號: 201710291028.9
• 申請日: 2017-04-28
• 公開（公告）號: CN106994593A
• 公開（公告）日: 2017-08-01
• 發明（設計）人: 溫俊賢;陸嘉華;楊仕靈;賴文城;吳志剛
• 申請（專利權）人: 廣州瑞松北斗汽車裝備有限公司
• 主分類號: B23P21/00
• 分類號: B23P21/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京市科名專利代理事務所(特殊普通合伙)11468
• 代理人: 陳朝陽

技術領域

本發明涉及機械裝配領域，尤其涉及一種汽車門蓋鉸鏈自動安裝系統。

背景技術

在現代制造業中，工業機器人被廣泛的應用于各種生產需求。它不僅能將工人從繁雜的勞動任務中解放出來，而且同時也提高了產品的質量和生產線的自動化水平，大大地提高了工作效率。為了適應各種復雜的裝配生產，人們又提出了利用機器視覺進行智能裝配的視覺引導技術方法，以加快機器人工業生產的自動化程度，提高生產效率。

本發明提供一種具有視覺引導功能的汽車門蓋鉸鏈自動安裝系統，代替人力裝配，自動完成汽車門蓋鉸鏈的抓取和安裝，提高生產效率。

發明內容

本發明的目的是提供一種具有視覺引導功能的汽車門蓋鉸鏈自動安裝系統，代替人力裝配，通過視覺引導，自動完成汽車門蓋鉸鏈的抓取和安裝，提高生產效率。

為實現上述發明目的，本發明的技術方案是：汽車門蓋鉸鏈自動安裝系統，包括

安裝平臺，用于固定并傳送汽車車身；

鉸鏈抓放機器人，鉸鏈抓放機器人上安裝有鉸鏈自動拾取機構，用于抓取鉸鏈并將鉸鏈固定于汽車工位；

鉸鏈安裝機器人，設置在安裝平臺兩側，鉸鏈安裝機器人上安裝有鉸鏈自動安裝機構，用于抓取螺母并固定鉸鏈自動拾取機構抓取的鉸鏈；所述螺母存放于設置在安裝平臺兩側的螺母收集箱內；

視覺攝像頭，安裝于鉸鏈自動安裝機構，用于視覺定位并引導鉸鏈安裝機器人和自動安裝機構完成螺母的抓取與安裝，視覺攝像頭連接有視覺系統工控機；

機器人控制柜，與鉸鏈安裝機器人和鉸鏈抓放機器人連接，用于向鉸鏈安裝機器人和鉸鏈抓放機器人發送指令；

用于系統控制的控制中心，控制中心分別連接鉸鏈自動安裝機構、鉸鏈自動拾取機構、機器人控制柜和視覺系統工控機。

作為本方案的一種優選，所述鉸鏈自動拾取機構包括與鉸鏈抓放機器人手臂末端連接的鉸鏈固定支架，鉸鏈固定支架兩端設有對稱設置的用于固定鉸鏈的鉸鏈夾持端，鉸鏈抓放機器人通過該機構將兩鉸鏈同時固定于汽車車身兩側工位。

作為本方案的一種優選，所述鉸鏈自動安裝機構包括支座，支座一側設有用于與鉸鏈安裝機器人連接的安裝板，支座相對一側設有螺母安裝組件，螺母安裝組件包括動力裝置以及設置在動力裝置末端的安裝方向可調的彈性套筒。

本發明的有益效果是：本發明提供一種汽車門蓋鉸鏈自動安裝系統，該系通過統控制中心控制視覺攝像頭掃描安裝平臺上的汽車車身，并進行鉸鏈安裝工位和工件的圖像采集和空間定位，并根據圖像信息和空間坐標控制鉸鏈抓放機器人、鉸鏈自動拾取機構抓取并擺放鉸鏈，同時，控制鉸鏈安裝機器人、鉸鏈自動安裝機構拾取螺母，并通過螺母使鉸鏈自動拾取機構抓取的鉸鏈固定于車身。該系統完全代替人力，能夠自動、快速、準確地完成汽門蓋鉸鏈的安裝，有利于提高汽車裝配的生產效率，加快機器人生產的自動化程度。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖；

圖2為圖1中鉸鏈抓放機構的結構示意圖；

圖3為圖1中鉸鏈安裝機構的結構示意圖。

具體實施方式

下面將結合附圖對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述。

如圖1-3所示，汽車門蓋鉸鏈自動安裝系統，包括

安裝平臺1，安裝平臺1包括用于固定汽車車身的承載裝置和用于將承載裝置傳送至安裝工位的傳輸裝置；

鉸鏈抓放機器人2，鉸鏈抓放機器人2手臂末端安裝有鉸鏈自動拾取機構3，所述鉸鏈自動拾取機構3包括與鉸鏈抓放機器人2手臂末端連接的鉸鏈固定支架31，為簡化該系統操作復雜性，鉸鏈固定支架31兩端設有對稱設置的鉸鏈夾持端32，鉸鏈夾持端32可分別固定一個鉸鏈，同時，為了適應各種車型門蓋鉸鏈安裝，所述鉸鏈夾持端32間距可調，鉸鏈抓放機器人2通過該機構將兩鉸鏈同時固定于汽車車身兩側工位；

鉸鏈安裝機器人4，設置在安裝平臺1兩側，鉸鏈安裝機器人4上安裝有鉸鏈自動安裝機構5，用于抓取螺母并固定鉸鏈自動拾取機構3抓取的鉸鏈，所述鉸鏈自動安裝機構5包括支座51，支座51一側設有用于與鉸鏈安裝機器人4連接的安裝板52，支座相對一側設有螺母安裝裝置53，螺母安裝組件53包括動力裝置54以及設置在動力裝置54末端的彈性套筒55，擰緊螺母時，彈性套筒55對螺母施加具有緩沖功能的扭力，同時，為了適應多方向安裝，彈性套筒55通過變向聯軸器與動力裝置54連接；為便于螺母的抓取，所述螺母存放于設置在安裝平臺1兩側的螺母收集箱10內；